[发明专利]航向角获取方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明适用于雷达测控技术领域，提供了一种航向角获取方法、装置、设备和存储介质，其中，航向角获取方法包括：获取目标车辆的多种参考航向角；多种参考航向角包括根据主成分分析算法得到的航向角、一次航迹拟合得到的航向角、二次航迹拟合得到的航向角以及根据航迹滤波结果得到的航向角中的至少两种；根据目标车辆的点云中各个点的多普勒及方位角，计算多种参考航向角分别对应的点云中各个点的速度的方差；将与最小的方差相对应的参考航向角确定为目标车辆的航向角。采用本发明可以提高航向角的计算准确度。

技术领域

本发明属于雷达测控技术领域，尤其涉及一种航向角获取方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

毫米波雷达具有测量精度高、探测点云丰富、全天时、全天候等优点，已经被广泛应用在L3及以上的辅助驾驶环境感知中。在辅助驾驶过程中，道路中车辆的换道、掉头、转弯等机动行为，直接影响自车的路径规划和决策，而航向角是表征这些机动行为的重要因素，根据航向角的大小及变化趋势可以判断车辆的机动行为。

目前，存在计算出的航向角准确度较低的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种航向角获取方法、装置、设备和存储介质，能够提高航向角的准确度。

本发明实施例的第一方面提供了一种航向角获取方法，包括：

获取目标车辆的多种参考航向角；所述多种参考航向角包括根据主成分分析算法得到的航向角、一次航迹拟合得到的航向角、二次航迹拟合得到的航向角以及根据航迹滤波结果得到的航向角中的至少两种；

根据所述目标车辆的点云中各个点的多普勒及方位角，计算所述多种参考航向角分别对应的所述点云中各个点的速度的方差；

将与最小的所述方差相对应的参考航向角确定为所述目标车辆的航向角。

可选的，所述多种参考航向角包括所述根据主成分分析算法得到的航向角；

所述获取所述目标车辆的多种参考航向角，包括：

在所述点云中的点数大于第一预设阈值的情况下，获取所述点云的协方差矩阵；

对所述协方差矩阵进行特征值和特征向量的求解；

根据求出的解中的与最大特征值对应的特征向量，获取所述根据主成分分析算法得到的航向角。

可选的，所述多种参考航向角包括所述一次航迹拟合得到的航向角；

所述获取所述目标车辆的多种参考航向角，包括：

在所述目标车辆的历史航迹帧的数目大于第二预设阈值的情况下，对各个所述历史航迹帧进行一次拟合，得到所述目标车辆的第一横向速度和第一纵向速度；

根据所述第一横向速度、所述第一纵向速度以及所述目标车辆的当前速度，获取所述一次航迹拟合得到的航向角。

可选的，所述多种参考航向角包括所述二次航迹拟合得到的航向角；

所述获取所述目标车辆的多种参考航向角，包括：

在所述目标车辆的历史航迹帧的数目大于第三预设阈值的情况下，对各个所述历史航迹帧进行二次拟合，得到所述目标车辆的第二横向速度和第二纵向速度；

根据所述第二横向速度、所述第二纵向速度以及所述目标车辆的当前速度，获取所述二次航迹拟合得到的航向角。

可选的，所述多种参考航向角包括所述根据航迹滤波结果得到的航向角；

所述获取所述目标车辆的多种参考航向角，包括：

对所述目标车辆的历史航迹帧进行滤波处理，得到所述目标车辆的第三横向速度和第三纵向速度；