[发明专利]两自由度增力式机械手

权利要求书

1.两自由度增力式机械手，包含左侧板（111）、右侧板（112）、外壳（12）、左伺服电机（131）、右伺服电机（132）、基座（14）、立式座轴承（15）、双向丝杆（16）、连接杆（17）、联轴器（18）和弹簧（19），其特征在于：所述立式座轴承（15）固定在基座（14）上，所述左伺服电机（131）和右伺服电机（132）通过电机支架（21）和外壳（12）固定，所述电机支架（21）固定在外壳（12）上，所述外壳（12）固定在机器人上，所述左伺服电机（131）通过联轴器（18）与立式座轴承（15）固定，带动立式座轴承（15）旋转实现机械手旋转；所述右伺服电机（132）通过联轴器（18）与法兰（24）固定，所述法兰（24）套装在圆形轴承（22）上和正反螺母（23）以及双向丝杆（16）相连，控制机械手张开和闭合，所述左侧板（111）和右侧板（112）通过圆形轴承（22）安装在双向丝杆（16）上，并通过连接杆（17）固定在基座（14）上，所述双向丝杆（16）上安装正反螺母（23）实现相应侧板张开和闭合，所述弹簧（19）共有两个，分别固定在左侧板（111）和右侧板（112）的圆形轴承（22）的上下两处，跟随左侧板（111）和右侧板（112）拉伸或压缩。

2.根据权利要求1所述的两自由度增力式机械手，其特征在于：所述左伺服电机（131）包含控制机械手旋转的磁编码器（25），所述右伺服电机（132）包含控制机械手张开和闭合的磁编码器（25）。