[发明专利]船舶人员跌倒感知方法、装置、系统、介质及电子设备

权利要求书

1.一种船舶人员跌倒感知方法，其特征在于，所述方法包括：

获取船舶人员佩戴的陀螺仪的测量数据与加速度传感器测得的人体加速度数据；

根据所述人体加速度数据得到人体姿态信息数据，并进行滤波；

将所述滤波后的人体姿态信息数据与所述测量数据进行数据融合；

从所述融合后的数据中选取跌倒阶段人体相关物理参量的特征值，与对应的预设跌倒阈值进行比较，若所述特征值与对应的预设跌倒阈值相匹配则感知为跌倒，进行报警。

2.根据权利要求1所述的船舶人员跌倒感知方法，其特征在于，还包括引入支持向量机SVM分析所述融合后的数据得到人体加速度向量幅值，并引入所述人体加速度向量幅值的绝对平均值MADS，用于表征人体运动变化的剧烈程度，其定义为：

3.根据权利要求2所述的船舶人员跌倒感知方法，其特征在于，所述跌倒阈值包括所述加速度传感器的两个二范数最值，记为S_max与S_min，所述特征值为所述支持向量机的测量阈值，记为MaxTh与MinTh。

4.根据权利要求3所述的船舶人员跌倒感知方法，其特征在于，所述跌倒阈值还包括时间参数I，判断是否发生跌倒的公式如下：

其中，I_min与I_max为检测到最小值二范数值和最大二范数值时对应的时刻，若满足S_max＝MaxTh、S_min＝MinTh，且时间上I_minI_max，则判定为跌倒，否则判定为人体日常活动。

5.根据权利要求1所述的船舶人员跌倒感知方法，其特征在于，还包括获得所述加速度传感器测量坐标系三轴上的静态加速度与地球坐标系中重力加速度的角度关系，以得到所述测量坐标系与所述地球坐标系的变换矩阵，其中，夹角计算公式为：

其中，g表示重力加速度，θ表示角度，g_n表示重力加速度在n轴分量。

6.一种船舶人员跌倒感知装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取船舶人员佩戴的陀螺仪的测量数据与加速度传感器测得的人体加速度数据；

滤波模块，用于根据所述人体加速度数据得到人体姿态信息数据，并进行滤波；

融合模块，用于将所述滤波后的人体姿态信息数据与所述测量数据进行数据融合；

处理模块，用于从所述融合后的数据中选取跌倒阶段人体相关物理参量的特征值，与对应的预设跌倒阈值进行比较，若所述特征值与对应的预设跌倒阈值相匹配则感知为跌倒，进行报警。

7.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：如权利要求6所述的船舶人员跌倒感知装置。

8.一种船舶人员跌倒感知系统，其特征在于，包括：

如权利要求7所述的电子设备；

加速度传感器，用于测得人体的加速度数据；

陀螺仪，用于获取人体的测量数据；

报警器，用于在人员跌倒后发出警报；

微处理器，用于调试运行既定程序。

9.根据权利要求8所述的船舶人员跌倒感知方法，其特征在于，所述系统还包括：电源，用于提供工作电压。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被执行时实现如权利要求1至5中任一项所述船舶人员跌倒感知方法。