[发明专利]无冲击切换的双摆起重机随机位置定位防摇控制方法

权利要求书

1.一种无冲击切换的双摆起重机随机位置定位防摇控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、预设阶段：

设定起重机小车或大车运行速度v_d和吊钩摆角θ_d；

S2、双摆起重机小车或大车加速和匀速运行阶段：

以v_d为小车或大车期望运行速度，以吊钩摆角θ_d为期望吊钩摆角，通过实时反馈的吊钩摆角θ₁构建单闭环角度控制系统，实现起重机防摇控制；

S3、双摆起重机小车或大车控制切换过渡阶段：

当给出停车指令时，以此时起重机的位置为期望定位位置x_s；

在控制切换过渡过程中，采用预设的切换模块输出一斜坡信号；该斜坡信号与期望吊钩摆角、以及实时反馈的吊钩摆角θ₁构建单闭环角度控制系统，实现起重机防摇控制；同时，根据期望定位位置x_s和实时反馈的起重机位移x，计算双闭环位置防摇控制输出，且当切换模块输出的斜坡信号幅值与双闭环位置防摇控制输出的幅值相等时，将切换模块的输出设置为双闭环位置防摇控制输出；

S4、双摆起重机小车或大车定位停车阶段：

控制切换过渡完成后，以期望定位位置x_s、实时反馈的起重机位移x、期望吊钩摆角以及实时反馈的吊钩摆角θ₁构建双闭环控制系统，实现起重机防摇控制和随机位置定位。

2.根据权利要求1所述的无冲击切换的双摆起重机随机位置定位防摇控制方法，其特征在于，斜坡信号的初值为v_dmax，v_dmax表示起重机小车或大车的最大运行速度；斜坡信号的斜率为a，且a0。

3.根据权利要求1所述的无冲击切换的双摆起重机随机位置定位防摇控制方法，其特征在于，吊钩摆角θ₁通过角度传感器实时测量获得。

4.根据权利要求1所述的无冲击切换的双摆起重机随机位置定位防摇控制方法，其特征在于，起重机位移x通过位移测量传感器实时测量获得。

5.根据权利要求1所述的无冲击切换的双摆起重机随机位置定位防摇控制方法，其特征在于，吊钩摆角θ_d为零。