[发明专利]基于模糊逻辑的无人系统自动控制算法

说明书

本发明公开了基于模糊逻辑的无人系统自动控制算法，S1、建立空间坐标系坐标系；S2、确定N个障碍物的区域N₁、N₂、N₃...N_n，同时对相邻的障碍区域的最小间距进行检测；S3、依次对障碍物高度进行检测，分别为h₁、h₂...h_n，并且依次和无人车轮胎半径r进行比较，选取小于r的高度；S4、绘制穿过大于L的间距、同时穿过小于r的高度且首尾分别与O和A相连的若干曲线l₁、l₂...l_n；S5、依次对曲线进行距离测算；S6、通过对若干曲线长度进行比较，选择最短的曲线l_min，控制无人车按照此曲线进行移动，同时在翻越障碍时若出现滞留情况则说明障碍物与轮胎摩擦力不足，则控制无人车退后并且绕过障碍物。

技术领域

本发明涉及无人车技术领域，具体为基于模糊逻辑的无人系统自动控制算 法。

背景技术

无人车是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行 预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务 是协助或取代人类工作的工作，由于无人车工作环境中存在大量的障碍物，所 以需要给无人车设定避障算法，供无人车躲避障碍物。

目前在运输货物的过程中无人车被大量使用，以减少人工而降低使用成本， 而在使用无人平台过程中往往在到达目的地的过程中会遭遇多个障碍，若是人 工控制进行避障，一方面工作效率底下，且增加了人工成本，为此，我们提出 基于模糊逻辑的无人系统自动控制算法。

发明内容

本发明的目的在于提供基于模糊逻辑的无人系统自动控制算法，以解决上 述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

S1、建立空间坐标系坐标系，且以无人车初始地点作为原点，以无人车目的 地点为A点，以地面为XOY面，同时A点位于X轴，确定无人车宽度为L，无人 车轮胎半径为r，；

S2、确定N个障碍物的区域N₁、N₂、N₃...N_n，同时对相邻的障碍区域的 最小间距进行检测，分别为S₁、S₂...S_n,依次和无人车宽度L进行比较，选取 大于L的间距；

S3、依次对障碍物高度进行检测，分别为h₁、h₂...h_n，并且依次和无人车轮 胎半径r进行比较，选取小于r的高度；

S4、绘制穿过大于L的间距、同时穿过小于r的高度且首尾分别与O和A相连 的若干曲线l₁、l₂...l_n；

S5、依次对曲线进行距离测算；

S6、通过对若干曲线长度进行比较，选择最短的曲线l_min，控制无人车按 照此曲线进行移动，同时在翻越障碍时若出现滞留情况则说明障碍物与轮胎摩 擦力不足，则控制无人车退后并且绕过障碍物。

优选的，所述步骤S5中对曲线距离进行测算，取相邻的两点x₁、x₂，且 |x₁-x₂|＝x₀，且曲线相对应的点的纵坐标分别为y₁、y₂，计算两点的距离为计算曲线的长度依次测算若干曲线的长度 k₁、k₂...k_n。

优选的，通过对障碍物之间的间距与无人车宽度进行比较，即可选择可通 过的间距。