[发明专利]一种多车道车道线检测方法

权利要求书

1.一种多车道车道线检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，采集道路图像，选取道路图像的感兴趣区域，得到第一图像，第一图像灰度化，得到灰度图像；

S2，通过边缘检测算法提取灰度图像中的图像轮廓，然后二值化操作，将图像转换为二值图像；

S3，通过霍夫直线检测识别本车道车道线候选线；

S4，基于步骤S3获取的本车道车道线候选线确定滑窗检测位置，采用滑窗方法进一步检测本车道车道线；

S5，本车道车道线颜色判断，若本车道车道线的一侧为黄线，则不进行该侧侧车道检测；若本车道车道线的一侧不是黄线，则进行该侧侧车道检测，执行S6；

S6，基于本车道车道线，通过灭点检测和霍夫直线检测识别侧车道候选线；

S7，基于步骤S6获取的侧车道车道线候选线确定滑窗检测位置，采用滑窗方法进一步检测侧车道车道线。

2.根据权利要求1所述的多车道车道线检测方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括以下步骤：

S21，采用边缘检测算法，提取灰度图像轮廓，并进行轮廓增强，得到第二图像；

S22，对第二图像进行二值化操作，并进行中值滤波，滤除噪点，得到二值图像。

3.根据权利要求2所述的多车道车道线检测方法，其特征在于，所述边缘检测算法采用sobel算子。

4.根据权利要求1所述的多车道车道线检测方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括以下步骤：

S31，基于霍夫直线检测，识别二值图像中的直线，筛选出二值图像中长于第一阈值的直线段，并将相距小于第二阈值的直线段合并为长直线，得到直线检测结果，记作当前车道霍夫直线；

S32，通过对当前车道霍夫直线的长度和斜率对步骤S31得到的当前车道霍夫直线进行初步筛选，筛选后的当前车道霍夫直线记作第一霍夫线；

初步筛选包括：留下长于固定阈值的当前车道霍夫直线；留下斜率在预设阈值区间的车道霍夫直线；

S33，基于车道线的形状特征，通过对步骤S32得到的第一霍夫线间的距离和斜率进行计算和比较，得到第一霍夫线组合，第一霍夫线组合表示一条车道线的两边；

S34，根据车道线与路面颜色突变进行第一霍夫线组合的筛选；

S35，根据道路结构特征，确定本车道车道线候选位置范围，筛选出候选位置范围内距离和斜率均满足预设阈值的所有第一霍夫线组合，并将筛选出的第一霍夫线组合离散成点；

步骤S36，根据步骤S35的离散点，进行拟合获得本车道车道线候选线。

5.根据权利要求1所述的多车道车道线检测方法，其特征在于，所述步骤S4具体包括以下步骤：

S41，根据图像分辨率和本车道车道线候选线位置确定滑窗的大小以及起点，开始滑窗检测；

S42，统计滑窗内二值图像表示车道线的像素点，计算这些像素点的像素位置均值，获得当前滑窗内表示车道线的像素点坐标的均值点，记作关键点，并根据关键点偏移，确定下一个滑窗相对当前滑窗的偏移量；

S43，重复步骤S42，直至连续数个滑窗未提取到表示车道线的像素点，则认为本车道车道线结束，停止滑窗；

S44，根据检测的关键点，拟合本车道车道线。

6.根据权利要求1所述的多车道车道线检测方法，其特征在于，所述步骤S5中将第一图像转换为HSV颜色空间的HSV图像，基于颜色特征检测图像中的黄色区域。