[发明专利]一种举升机械手

说明书

本发明涉及石油钻修井机技术领域，特别涉及一种举升机械手，包括：基座、举升臂和伸缩机构，所述举升臂靠近底部的一侧与所述基座铰接，所述伸缩机构一端与所述基座铰接，另一端与所述举升臂铰接，所述举升臂的侧面上设置有管具夹持器，所述管具夹持器上设置有夹持间隙，所述伸缩机构能够带动所述举升臂转动靠近所述基座，使所述夹持间隙卡持设置在所述基座上的杆体，通过伸缩机构带动举升臂转动，使设置在举升臂上的管具夹持器夹持设置在基座上的杆体，结构简单，且使杆体在从水平状态至竖直状态移运过程中运动轨迹受到举升臂的限制，容易控制，减少杆体移运过程的安全风险。

技术领域

本发明涉及石油钻修井机技术领域，特别涉及一种举升机械手。

背景技术

在油气开发过程中，钻修井用的长杆状管具或钻具（不限于钻杆、钻铤、套管、油管以及钻杆立根、钻铤立根、套管立根、油管立根等钻修井用管类管具）长度较长、重量较重，以钻杆为例，其一般由拖车运输至井场，钻杆在拖车中采用码垛或排放的方式摆放，拖车运输至井场的钻杆使用吊车放置在钻杆架上，使用时，需要通过人力或液压动力移运至机械猫道或动力猫道上，辅助气动绞车，经人工操作和钻台辅助绞车配合，将钻杆从水平状态改变为竖直状态，再移送至钻台，使用结束后的钻杆，以同样的步骤逆向操作，实现从钻台到钻杆架再到拖车的过程。

但是，无论是人工还是液压动力的移运过程，钻杆通过猫道转移的过程中均会出现不可控制不可预知的滚动，钻杆经常偏离安全可操作路径，需要人为调节干预，无法实现移运过程的全自动化，且，钻杆在从水平状态改变为竖直状态的过程中，无法控制其运动的轨迹，易引起钻杆从高空坠落造成人员伤亡或设备损坏的风险。

所以，目前亟需要一种技术方案，以解决现有长杆状管具或钻具从水平状态至竖直状态的移运过程无法实现全自动化，易造成安全风险的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于：针对现有长杆状管具或钻具从水平状态至竖直状态的移运过程无法实现全自动化，易造成安全风险的技术问题，提供了一种举升机械手。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种举升机械手，包括：基座、举升臂和伸缩机构，所述举升臂靠近底部的一侧与所述基座铰接，所述伸缩机构一端与所述基座铰接，另一端与所述举升臂铰接，所述举升臂的侧面上设置有管具夹持器，所述管具夹持器上设置有夹持间隙，所述伸缩机构能够带动所述举升臂转动靠近和/或远离所述基座，使所述夹持间隙卡持移动设置在所述基座上的杆体。

本发明的一种举升机械手，所述夹持间隙沿举升臂长度方向延伸，通过伸缩机构带动举升臂转动，使设置在举升臂上的管具夹持器夹持移动设置在基座上的杆体，结构简单，且使杆体在水平状态和竖直状态之间切换的移运过程中运动轨迹受到举升臂的限制，容易控制，减少杆体移运过程的安全风险。

作为本发明的优选方案，所述管具夹持器包括相向设置的两个夹持块，每一个所述夹持块包括夹持板，所述夹持板上设置有夹持缺口，相向设置的两个所述夹持缺口组合形成所述夹持间隙。该夹持间隙的结构与杆体外形适配，能够保证管具夹持器与杆体的稳定卡持连接，保证杆体移运过程中的运动轨迹稳定性，同时，能够通过调整两个夹持块之间的距离，改变夹持间隙的宽度，使所述管具夹持器能够适应于不同尺寸的杆体移运，适应性更好。

作为本发明的优选方案，每一个所述夹持块包括转轴，所述转轴连接有驱动装置，所述转轴上设置两个以上所述夹持板，沿转轴的周向，所述夹持缺口面积逐渐增大或逐渐减小。多个夹持板的设置使所述管具夹持器能够根据杆体的尺寸适应性的调整形成的夹持间隙的大小，实现对不同尺寸杆体的夹持移运。

作为本发明的优选方案，所述举升臂上设置有用于安装所述转轴的连接座。