[发明专利]图像中的目标检测方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种图像中的目标检测方法，包括：

通过目标检测神经网络对图像采集装置采集的图像进行处理，得到第一中心点热力图和三维信息特征图；

基于所述第一中心点热力图的池化结果，生成目标特征图；

确定所述目标特征图中的有效目标中心点位置；

基于所述有效目标中心点位置和所述三维信息特征图，得到所述图像的三维目标检测结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述第一中心点热力图的池化结果，生成目标特征图，包括：

对所述第一中心点热力图中的每一层特征图进行池化处理，得到至少一个池化结果；

针对所述第一中心点热力图中的每一层特征图，确定该层特征图中的任一位置的类别分数与该层特征图中相应位置的池化结果之间的大小关系；

在任一类别分数对应的大小关系满足第一预设条件的情况下，保留该类别分数，否则将该类别分数更新为指定分数，以由所述第一中心点热力图得到第二中心点热力图；

基于所述第二中心点热力图，生成目标特征图。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述目标特征图的图像尺寸与所述第二中心点热力图相同，所述目标特征图的任一位置的类别分数为所述第二中心点热力图的、与该位置对应的至少两个类别分数中数值最大的类别分数，并且，所述目标特征图还记载有所述目标特征图中的各个位置的类别分数所对应的目标类别。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述确定所述目标特征图中的有效目标中心点位置，包括：

确定所述目标特征图中类别分数不同于所述指定分数的位置；

基于所确定的位置，确定有效目标中心点位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述通过目标检测神经网络对图像采集装置采集的图像进行处理，得到第一中心点热力图和三维信息特征图，包括：

将图像采集装置采集的图像输入目标检测神经网络，以由所述目标检测神经网络生成第三中心点热力图和三维信息特征图；

基于所述第三中心点热力图和预设类别分数阈值，生成第一中心点热力图。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述第三中心点热力图和预设类别分数阈值，生成第一中心点热力图，包括：

针对所述第三中心点热力图中的每一层特征图，确定该层特征图中的任一位置的类别分数与该层特征图对应的目标类别所对应的预设类别分数阈值的大小关系；

在任一类别分数对应的大小关系满足第二预设条件的情况下，保留该类别分数，否则将该类别分数更新为指定分数，以由所述第三中心点热力图得到第一中心点热力图。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述有效目标中心点位置和所述三维信息特征图，得到所述图像的三维目标检测结果，包括：

从所述目标特征图中，获取所述有效目标中心点位置对应的检测类别数据；

从所述三维信息特征图中，获取所述有效目标中心点位置对应的检测三维信息；

将所述有效目标中心点位置和所述检测三维信息均投影至基于所述图像获得的鸟瞰图上；

基于经投影后的所述鸟瞰图以及多目标轨迹预测和跟踪处理，获取校正目标中心点位置和校正三维信息；

将所述校正目标中心点位置和所述校正三维信息均投影至所述图像上，并基于投影结果和所述检测类别数据，获取所述图像的三维目标检测结果。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述基于经投影后的所述鸟瞰图以及多目标轨迹预测和跟踪处理，获取校正目标中心点位置和校正三维信息，包括：

基于当前时间点之前的至少两个时间点对应的经投影后的所述鸟瞰图，进行多目标轨迹预测和跟踪处理，以得到各个目标在所述当前时间点的预测目标中心点位置和预测三维信息；

将所得到的预测目标中心点位置与投影在所述当前时间点对应的所述鸟瞰图上的所述有效目标中心点位置进行融合处理，以得到校正目标中心点位置，并将所得到的预测三维信息与投影在所述当前时间点对应的所述鸟瞰图上的所述检测三维信息进行融合处理，以得到校正三维信息。