[发明专利]一种无人机机库精确降落方法

说明书

本发明公开了一种无人机机库精确降落方法。根据参考RTK数据飞至机库正上方，根据参考偏航角调整自身航向，下降至第一预设高度；向正下方俯视拍摄机库俯视图像，分析识别图像中是否具有降落图标：若无人机识别到降落图标，根据图像判断采用参考RTK数据或者机库俯视图像进行不同降落方式；若无人机没有识别到降落图标，则上升识别无人机机库，飞行至机库的中心点位置并启动降落，返回处理。本发明方法能够满足无人机在RTK信号缺失状况下精确降落到机库内的需求，解决单一数据通信不良带来的降落不精准存在偏差技术问题。

技术领域

本发明属于无人机控制技术领域的一种无人机降落控制方法，尤其涉及了一种无人机机库精确降落方法。

背景技术

近年来，由于无人机具有使用便利、运营成本低、飞行精度高、机动灵活等优点，在实际应用中有大量的需求。它广泛应用于军事，公安，农业，电力巡线，森林防火等方面，根据任务不同，搭载不同的任务载荷，可以根据规划完成各种各样的任务。

现有的无人机由于其续航距离和时间的限制，大大的降低了任务能力。为了提高续航能力，无人机机库的应用是一个较为简便的解决方案，在机库中，无人机可实现自主充电或者换电池，而为了实现充电、任务过程的全自动化，无人机机库的精准降落是不可或缺的一环。

无人机机库精确降落是利用RTK的引导技术来实现无人机的降落。若在无人机机库附近出现RTK通信不良，或者RTK信号丢失的状况，将会导致无人机的实际降落点与预定降落点出现较大偏差，从而导致无人机降落到机库外。

发明内容

为解决上述问题，本发明的目的是提供一种无人机机库精准降落方法，该方法能够满足无人机在缺失RTK信号或者GPS信号下精确降落到机库内的需求。

本发明将参考RTK数据和图像数据进行结合，利用参考RTK数据和图像数据结合进行无人机在无人机机库的实时精确降落控制，能够实现解决了单一数据进行处理下通信不良带来的降落不精准技术问题，同时图像信息能够直观的反映出无人机机库降落的具体情况，在无人机过于偏离机库时，便于人工介入。

本发明的技术方案为：

1)无人机根据无人机机库的参考RTK数据飞至无人机机库的正上方空域，根据无人机机库的参考偏航角调整无人机自身的航向；

2)下降至第一预设高度；

3)无人机在第一预设高度下向正下方俯视拍摄无人机机库的机库俯视图像，并经过机库俯视图像分析识别图像中是否具有降落图标：

若无人机识别到降落图标，则根据图像信息验证参考RTK数据是准确的，进行步骤4)；

若无人机没有识别到降落图标，则根据图像信息验证参考RTK数据是不准确的，无人机飞行高度上升，并且重新拍摄机库俯视图像，根据机库俯视图像识别无人机机库，将无人机水平飞行至无人机机库的中心点位置并启动降落，无人机回到步骤2)处理；

4)无人机根据参考RTK数据执行降落步骤S1，否则无人机根据图像信息执行降落步骤S2。

所述的降落步骤S1具体为：

A1：无人机根据参考RTK数据，调整无人机的水平位置，将无人机飞行至参考RTK数据对应的地理水平位置处，并将此时无人机自身的RTK数据与参考RTK数据进行对比，将对比结果转换成无人机的位置相对于无人机机库的中心之间距离偏差；

A2：若步骤A1中距离偏差在误差允许范围内，则判定无人机水平位置调整正确，执行下一步，否则回到执行步骤A1；

A3：无人机开始下降，并在下降过程中继续执行步骤A2，直至无人机降落到无人机机库的停机坪上。

所述的降落步骤S2具体为：