[发明专利]一种行走焊接生产线

说明书

本发明专利提出了一种行走焊接生产线，焊接机器人在轨道上进行直线运动，轨道两侧排列着多个工件夹具，工件夹具上固定有待焊接工件，焊接机器人对待焊接工件进行混合焊接，两个焊钳位分部固定到两个焊接机器人底座上，随线行走，每个焊钳位上放置有两个待更换的焊钳，用于焊接机器人按照预先设定的运行程序自动进行焊钳更换，两个修磨器分部固定到两个焊接机器人底座上，随线行走；每个焊接机器人的底座的相对侧还各设置有一个激光测距单元，底座中心各设置有一个控制装置，GPS定位器用于确定机器人的位置，通过控制装置中的GPS识别出每套夹具的机器人原点位置，并反馈给中央处理器，实现数字化记录，实现快速还原。

技术领域

本发明涉及一种行走焊接生产线。

背景技术

传统的焊接行走线的焊接节拍存在弊端如下：1)多种焊接手段不能兼容的问题，焊钳单一，造成行走线只能进行单一的焊接类型，更换焊钳需要较长时间；2)焊枪分布在焊线两头，中间夹具需要2把焊钳来实现焊接时，需要机器人行走到两侧来更换焊钳，耗费生产节拍严重。3)焊钳修磨问题，修磨器在行走线的某一个固定位置，达到修磨频次后，机器人必须到该位置去修磨，耗费行走时间；4)工作站在运行过程中由于机器人发生碰撞或电气程序出错等原因，会造成原点丢失，行走线一旦出现原点丢失，所有夹具都需要重新试教调试，每套夹具的原点都需要重新设定。

发明内容

为了达到上述目的，本申请提出了一种行走焊接生产线，自动化焊接行走线的中间铺设有一条直线轨道，轨道上设置有两个焊接机器人，焊接机器人在轨道上进行直线运动，轨道两侧排列着多个工件夹具，工件夹具上固定有待焊接工件，焊接机器人对待焊接工件进行混合焊接，两个焊钳位分部固定到两个焊接机器人底座上，随线行走，每个焊钳位上放置有两个待更换的焊钳，用于焊接机器人按照预先设定的运行程序自动进行焊钳更换，两个修磨器分部固定到两个焊接机器人底座上，随线行走；每个焊接机器人的底座的相对侧还各设置有一个激光测距单元，底座中心各设置有一个控制装置，所述激光测距单元与所述控制装置连接，所述控制装置包括中央处理器、陀螺仪芯片、通信芯片和GPS定位器,所述陀螺仪芯片与所述中央处理器连接，所述中央处理器通过通信芯片与计算机无线通信，所述中央处理器还连接有GPS定位器，GPS定位器用于确定机器人的位置，通过控制装置中的GPS定位器识别出机器人位于每个工件夹具前的位置及原点位置，并反馈给中央处理器，实现数字化记录，实现快速还原。

进一步地，通过程序控制器的程序输入，控制两个焊接机器人的控制装置，分别进行同步行走模式以及相对运动模式，并设定阈值距离，防止两个焊接机器人在中间碰撞。

进一步地，激光测距单元包括激光发射装置和激光接收装置，激光测距单元是激光扫描仪或超声传感器之一。

进一步地，在焊接行走线的右端设置有机器人控制器和焊接控制器；机器人控制器用于给焊接机器人提供电源及电路连接控制，焊接控制器用于调节焊钳的焊接参数。

进一步地，每个信号自适应增强装置包括无线接收终端和无线发射终端，无线接收终端用于接收上一个信号自适应增强装置发射的中继信号，并将该中继信号继续发射，覆盖自己的信号辐射范围。

进一步地，当机器人的激光测距单元检测的距离障碍物的距离达到阈值时，焊接机器人的控制装置控制焊接机器人以减速行走。

附图说明

图1为行走焊接生产线示意图；

图2为激光测距单元和控制装置示意图；

附图标记：1、待替换的焊钳；2、焊钳位；3、工件夹具；4、焊接安全栏；5、修磨器； 6、程序控制器；7、机器人控制器；8、焊接控制器；9、自适应增强装置；10、激光测距单元；11、控制装置；101、激光发射装置；102、激光接收装置；13、焊接机器人。

具体实施方式