[发明专利]车辆用转向系统

权利要求书

1.一种车辆用转向系统，搭载于车辆，并具备：一对车轮转向装置，使左右车轮分别独立地转向；及控制器，控制所述一对车轮转向装置，其中，

所述控制器构成为，根据转向要求来决定左右车轮各自的标准转向量，并且能够执行使左右车轮各自的转向量相对于左右车轮各自的标准转向量向彼此相反方向偏移的反相偏移转向，并基于在所述反相偏移转向中对左右车轮分别施加的转向力来推定所述车辆行驶的路面的摩擦系数。

2.根据权利要求1所述的车辆用转向系统，其中，

在将使左右车轮转向了标准转向量的情况下的车身滑移角定义为标准车身滑移角的情况下，所述控制器构成为一边将车身滑移角维持为标准车身滑移角，一边执行所述反相偏移转向。

3.根据权利要求1或2所述的车辆用转向系统，其中，

所述控制器能够在车辆直行时执行如下的所述反相偏移转向：使左右车轮各自的转向量相对于标准转向量的偏移量彼此相等。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆用转向系统，其中，

所述控制器能够在车辆转弯时执行如下的所述反相偏移转向：使左右车轮中的转弯外侧的车轮的转向量相对于标准转向量的偏移量比左右车轮中的转弯内侧的车轮的转向量相对于标准转向量的偏移量小。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆用转向系统，其中，

所述控制器能够执行如下的所述反相偏移转向：使左右车轮各自的转向量相对于标准转向量的偏移量周期性地变动。

6.根据权利要求5所述的车辆用转向系统，其中，

所述控制器构成为基于在所述偏移量达到峰值时对左右车轮分别施加的转向力来推定所述车辆行驶的路面的摩擦系数。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆用转向系统，其中，

所述控制器构成为根据在所述反相偏移转向中对左右车轮分别施加的转向力的程度来推定路面的摩擦系数的大小的程度。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的车辆用转向系统，其中，

所述控制器构成为，认定车辆正在低摩擦系数道路上行驶，作为所述车辆行驶的路面的摩擦系数的推定。

9.根据权利要求8所述的车辆用转向系统，其中，

所述控制器构成为在反相偏移转向中的左右车轮的至少一个车轮的转向力小于设定转向力的情况下，认定为车辆正在低摩擦系数道路上行驶。

10.根据权利要求8或9所述的车辆用转向系统，其中，

所述控制器构成为执行识别处理，该识别处理用于使驾驶者识别车辆正在低摩擦系数道路上行驶。

11.根据权利要求10所述的车辆用转向系统，其中，

所述车辆用转向系统具备：

由驾驶者操作的转向操作部件；及

反作用力施加装置，由所述控制器控制而对所述转向操作部件施加操作反作用力，

所述控制器构成为，作为所述识别处理，在车辆正在低摩擦系数道路上行驶时，与未在低摩擦系数道路上行驶时相比，减小操作反作用力。