[发明专利]深度信息获取方法、装置、可读存储介质及深度相机

说明书

一种深度信息获取方法、装置、可读存储介质及深度相机，该方法包括：检测物体与深度相机的最近距离，并判断改最近距离是否在深度相机的工作距离范围内；若是，采集物体的当前图像，并确定在该最近距离时标定平面的图像相对于参考图像的像素偏移；修改深度相机的像素偏移范围；针对当前图像中的每一个像素点，遍历所述参考图像中该像素偏移范围内的所有参考像素点，以查找与当前图像中各个像素点对应的参考像素点；根据像素点的坐标和对应的参考像素点的坐标，确定像素点的目标像素偏移量，并计算像素点的深度值。该方法提高了图像深度信息的获取效率。

技术领域

本发明涉及深度相机领域，特别是涉及一种深度信息获取方法、装置、可读存储介质及深度相机。

背景技术

深度相机可以用于获取目标物体的深度信息以此实现3D扫描、场景重建、识别和交互等。深度相机根据原理不同主要可分为结构光深度相机、双目视觉深度相机、飞行时间深度相机等。其中结构光深度相机是一种技术较为成熟且应用广泛的一种深度相机。

现有的结构光深度相机一般包括红外投射器和图像传感器，红外投射器用于向物体投射红外光束，投射至物体上的红外光束被反射到图像传感器中，经过，经过一系列的处理后获取该物体的深度信息。目前的结构光深度相机普遍存在的问题是，处理信息的过程会消耗很多的计算资源和时间，导致效率较低，影响用户使用。

发明内容

鉴于上述状况，有必要针对现有技术中结构光深度相机获取物体深度信息的效率低的问题，提供一种深度信息获取方法、装置、可读存储介质及深度相机。

一种深度信息获取方法，包括：

检测物体与深度相机的最近距离，并判断所述最近距离是否在所述深度相机的工作距离范围内；

若是，采集所述物体的当前图像，以及确定标定平面在所述最近距离时所述标定平面的图像相对于参考图像的像素偏移量，所述参考图像为标定平面在参考深度时采集的图像；

修改所述深度相机的像素偏移范围，以使所述像素偏移范围的上限值等于确定的所述像素偏移量，所述像素偏移范围的初始值根据所述标定平面在所述深度相机的两个极限工作距离时采集的所述标定平面的图像相对于参考图像的像素偏移量来确定；

针对所述当前图像中的每一个像素点，遍历所述参考图像中所述像素偏移范围内的所有参考像素点，以查找与所述当前图像中各个像素点对应的参考像素点；

根据所述像素点的坐标和对应的参考像素点的坐标，确定所述像素点的目标像素偏移量，并根据所述目标像素偏移量计算所述像素点的深度值。

进一步的，上述深度信息获取方法，其中，所述遍历所述参考图像中所述像素偏移范围内的所有参考像素点，以查找与所述当前图像中各个像素点对应的参考像素点的步骤包括：

计算所述像素点分别与所述参考图像中所述像素偏移范围内的各个参考像素点之间的相关度；

将相关度值最大的一个确定为所述像素点对应的参考像素点。

进一步的，上述深度信息获取方法，其中，所述像素点与所述参考图像中的参考像素点之间的相关度S的计算公式为：

；

其中，为以参考像素点为中心N*N大小的窗口中像素灰度值的平均值，为以当前图像的像素点为中心N*N大小的窗口中像素灰度值的平均值，A_mn为参考图像中N*N窗口中m行n列的像素的灰度值，B_mn是指当前图像中N*N窗口中m行n列的像素的灰度值，N为窗口的尺寸。

进一步的，上述深度信息获取方法，其中，所述判断所述最近距离是否在所述深度相机的工作距离范围内的步骤之后还包括：

当所述最近距离超出所述工作距离范围时，控制所述深度相机休眠。