[发明专利]求取车辆停留在行车道的车道上的停留概率的方法和设备

权利要求书

1.一种用于求取车辆(100)停留在行车道(115)的多个车道(110)中的一个车道上的停留概率的方法(200)，其中所述方法(200)具有以下步骤：

读入(210)：

车道数据(127)，所述车道数据代表所述车辆(100)行驶的行车道(115)的车道(110)的数量和/或在车道(110)之间的变道可行性；和

变道数据(137)，所述变道数据代表所述车辆(100)的由变道传感器(135)识别的车道变换；和

行车道界限类型数据(141)，所述行车道界限类型数据代表所述车辆(100)当前使用的车道(110)的由行车道界限类型传感器(137)识别的行车道界限(143、117)的类型；

关联(220)所述车道数据(127)、所述变道数据(137)以及所述行车道界限类型数据(141)，以确定所述车辆(100)针对所述行车道(115)的多个车道(110)中的每个车道的停留概率(145)；并且

选择具有所确定的最高的停留概率(145)的车道(110)作为所述车辆(100)当前所位于的车道(110)。

2.根据权利要求1所述的方法(200)，其特征在于，在读入步骤(210)中，从数字地图(129)中读入所述车道数据(127)和/或由光学传感器(120)读入所述车道数据，和/或通过使用光学传感器(120)来读入所述变道数据(137)和/或所述行车道界限类型数据(141)。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法(200)，其特征在于，

在读入步骤(210)中，还读入先前位置数据(152')、先前车道数据(127')、先前变道数据(137')和/或先前行车道界限类型数据(141')，并且其中

在关联步骤(220)中，将所述先前位置数据(152')、所述先前车道数据(127')、所述先前变道数据(137')和/或所述先前行车道界限类型数据(141')与所述车道数据(127)、所述变道数据(137)和/或所述行车道界限类型数据(141)关联，以确定所述停留概率(145)，

其中所述先前位置数据(152')代表所述车辆(100)在过去的时间点(i-1)在所述行车道(115)上的位置，

所述先前车道数据(127')代表所述车辆(100)在过去的时间点行驶的行车道(115)的先前车道(100')的数量以及在所述先前车道(110')之间的变道可行性，

其中所述先前变道数据(137')代表所述车辆(100)的由所述变道传感器(135)在所述过去的时间点识别的车道变换，并且

所述先前行车道界限类型数据(141')代表在所述过去的时间点所述车辆(100)使用的车道(110)的由所述行车道界限类型传感器(137)识别的行车道界限(143、117)的类型。

4.根据权利要求3所述的方法(200)，其特征在于，在读入步骤(210)中，读入与在过去的选择方法步骤中具有最高的停留概率(145)的车道(110)对应的先前位置数据。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法(200)，其特征在于，

在读入步骤(210)中，读入至少一个变道数据概率(161)和/或至少一个行车道界限类型数据概率(167)，并且

在关联步骤(220)中，将所述至少一个变道数据概率(161)和/或所述至少一个行车道界限类型数据概率(167)用于确定所述车辆(100)的所述停留概率(145)，

其中所述变道数据概率(161)代表由所述变道传感器(135)识别的车道变换确实实际发生的概率，并且

其中所述行车道界限类型数据概率(167)代表由所述行车道界限类型传感器(137)识别的行车道界限(143、117)对应于实际存在的行车道界限(143、117)的类型的概率。

6.根据权利要求5所述的方法(200)，其特征在于，在读入步骤(210)中，从预定的变道数据概率表(159)中读入所述至少一个变道数据概率(161)，和/或从预定的行车道界限类型数据概率表(165)中读入所述至少一个行车道界限类型数据概率(167)。