[发明专利]机器人小空间脱困方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.机器人小空间脱困方法，其特征在于，包括下述步骤：

在控制机器人进行脱困的摆脱状态下，执行固定步骤，通过将机器人的固定轮锁定固定扫地机器人的一边；

驱动与所述固定轮相对的驱动轮转动，以驱动机器人以所述固定轮为圆心转动；

检测碰撞，如果碰撞发生在预设的转动角度范围内，驱动扫地机器人后退并转动，以脱离碰撞的障碍物；

重复执行固定步骤，直到碰撞发生在预设的转动角度范围外，实现脱困。

2.根据权利要求1所述的机器人小空间脱困方法，其特征在于，所述步骤在控制机器人进行脱困的摆脱状态下，执行固定步骤，通过将机器人的固定轮锁定固定扫地机器人的一边之前，该方法还包括：确定机器人在小空间受困，并且进入摆脱状态，并具体包括：

连续检测到机器人行进预设距离内发生了碰撞，控制机器人进入沿墙状态；

在沿墙状态下的预设时间内检测到扫地机器人航向角累计转动达到一周，确定扫地机器人受困，并进入摆脱状态。

3.根据权利要求2所述的机器人小空间脱困方法，其特征在于，所述步骤在沿墙状态下的预设时间内检测到扫地机器人航向角累计转动达到一周，确定扫地机器人受困，并进入摆脱状态之后，该方法还包括：

设定机器人单次后退动作的距离，和单次转动转动的角度。

4.根据权利要求1所述的机器人小空间脱困方法，其特征在于，所述步骤在控制机器人进行脱困的摆脱状态下，执行固定步骤，通过将机器人的固定轮锁定固定扫地机器人的一边中，所述固定轮的确定方法，具体包括：

通过机器人发射探测信号并接收障碍物反射的反射信号，所述探测信号与机器人上的轮子相对应；

根据所述反射信号的强度，确定靠近障碍物的轮子，并且将所述轮子指定为固定轮。

5.根据权利要求1所述的机器人小空间脱困方法，其特征在于，所述步骤检测碰撞，如果碰撞发生在预设的转动角度范围内，驱动扫地机器人后退并转动，以脱离碰撞的障碍物；之后，该方法还包括：

重复执行固定步骤，直到转动角度超过了预设的最大转动角度，确定扫地机器人脱困。

6.机器人小空间脱困装置，其特征在于，包括：

轮子固定模块，用于在控制机器人进行脱困的摆脱状态下，执行固定步骤，通过将机器人的固定轮锁定固定扫地机器人的一边；

绕转模块，用于驱动与所述固定轮相对的驱动轮转动，以驱动机器人以所述固定轮为圆心转动；

脱离模块，用于检测碰撞，如果碰撞发生在预设的转动角度范围内，驱动扫地机器人后退并转动，以脱离碰撞的障碍物；

监测模块，用于重复执行固定步骤，直到碰撞发生在预设的转动角度范围外，实现脱困。

7.根据权利要求1所述的机器人小空间脱困装置，其特征在于，受困确定模块，具体包括：

沿墙调整子模块，用于连续检测到机器人行进预设距离内发生了碰撞，控制机器人进入沿墙状态；

摆脱调整子模块，用于在沿墙状态下的预设时间内检测到扫地机器人航向角累计转动达到一周，确定扫地机器人受困，并进入摆脱状态。

8.根据权利要求1所述的机器人小空间脱困装置，其特征在于，轮子固定模块包括：

信号收发子模块，用于通过机器人发射探测信号并接收障碍物反射的反射信号，所述探测信号与机器人上的轮子相对应；

固定轮指定子模块，用于根据所述反射信号的强度，确定靠近障碍物的轮子，并且将所述轮子指定为固定轮。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，其特征在于：所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5中任一项所述的机器人小空间脱困方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的机器人小空间脱困方法的步骤。