[发明专利]无位置传感器矢量控制永磁同步电机速度开环切换闭环控制方法和装置

权利要求书

1.一种无位置传感器矢量控制永磁同步电机速度开环切换闭环控制方法，

电机从静止运行至速度闭环的过程包括四个阶段：第一阶段为转子位置预定位阶段，第二阶段为流频比启动阶段，第三阶段为速度开环切换至速度闭环阶段，第四阶段为速度闭环运行阶段；

其特征在于，所述控制方法包括：

步骤S1，观测器从第一阶段完成后即开始启动转子位置的估算，以保证在第三阶段进入前，观测器转子位置估算已经收敛；

步骤S2，计算触发切换时刻的转子位置偏差θ_L；

θ_L＝θ_set-θ_obs (1)

θ_set为速度开环给定角度，θ_obs为已收敛的观测器估算角度；

步骤S3，将转子位置偏差θ_L在设定的过渡时间内衰减至0或小于设定阈值；计算过程如下：

初始化：θ_output(0)＝θ_L，θ_input＝ε(0≤ε≤0.01) (2a)

然后计算：

其中θ_input为计算时的输入角度，θ_output(k)为计算时的输出角度，t_c为过渡时间，T_s为离散时间，即相邻两次计算的间隔时间；

当θ_output(k)＞θ_thd时，k加1，返回公式(3a)继续计算，直至θ_output(k)≤θ_thd时，切换进入第四阶段即速度闭环运行阶段；此时，令θ_L＝θ_output(k)；

或者，

初始化：

然后计算：

θ_output(k)为计算时的输出角度，t_c为过渡时间，T_s为离散时间，即相邻两次计算的间隔时间；

当θ_output(k)＞θ_thd时，k加1，返回公式(3b)继续计算，直至θ_output(k)≤θ_thd时，切换进入第四阶段即速度闭环运行阶段；此时，令θ_L＝θ_output(k)。

2.如权利要求1所述的无位置传感器矢量控制永磁同步电机速度开环切换闭环控制方法，其特征在于，

t_c为0.05s～0.2s。

3.如权利要求2所述的无位置传感器矢量控制永磁同步电机速度开环切换闭环控制方法，其特征在于，

t_c取0.1s。

4.如权利要求1所述的无位置传感器矢量控制永磁同步电机速度开环切换闭环控制方法，其特征在于，

T_s为20μs～200μs。

5.如权利要求4所述的无位置传感器矢量控制永磁同步电机速度开环切换闭环控制方法，其特征在于，

T_s取100μs。

6.一种无位置传感器矢量控制永磁同步电机速度开环切换闭环控制装置，其特征在于，包括：

存储器，存储有计算机程序；

处理器，用于运行所述计算机程序，所述计算机程序运行时执行如权利要求1～5中任一项所述的方法的步骤。