[发明专利]一种多功能果实采摘机

权利要求书

1.一种多功能果实采摘机，其特征在于：包括

柔性夹爪(1)，其上设有用于夹住水果或树枝的皮碗(14)；

传动杆(3)，其一端安装有所述柔性夹爪(1)，另一端移动设置在摇杆机构(2)上；

摇杆机构(2)，其用于驱动所述传动杆(3)进行伸缩移动，摇杆机构(2)包括外壳(21)、摆动平台(26)、摆杆(5)以及导轨(6)；

所述摆动平台(26)上偏心设置有调节块(43)，所述摆杆(5)安装在调节块(43)上，摆杆(5)一端为连接在所述外壳(21)上的支点端，另一端为连接在所述传动杆(3)上的摆动端；所述摆动端上设有导套(61)，导套(61)内设有所述导轨(6)，所述导轨(6)的两端分别固定在所述外壳(21)的两侧。

2.根据权利要求1所述的多功能果实采摘机，其特征在于：所述摆动平台(26)为一从动齿轮，所述外壳(21)上安装有第一电机(22)，第一电机(22)的输出轴上设有一主动齿轮(25)，该主动齿轮(25)与所述从动齿轮相啮合，并带动其进行转动。

3.根据权利要求1或2所述的多功能果实采摘机，其特征在于：所述摆杆(5)上开设有供调节块(43)移动的滑槽(51)，所述摆动平台(26)上设有一安装块(41)，安装块(41)上设有一丝杆(42)，所述调节块(43)移动套设在丝杆(42)上，调节块(43)上还设有一端伸入所述滑槽(51)内的固定件(44)，调节块(43)在丝杆(42)上进行移动时，带动固定件(44)在滑槽(51)内进行移动。

4.根据权利要求3所述的多功能果实采摘机，其特征在于：所述外壳(21)上设有第二电机(45)，所述第二电机(45)的输出轴穿过所述摆动平台(26)安装有主动锥齿轮(46)，所述丝杆设有一从动锥齿轮(47)，从动锥齿轮(47)与所述主动锥齿轮(46)相互啮合并在第二电机(45)的驱动下进行转动。

5.根据权利要求4所述的多功能果实采摘机，其特征在于：所述第二电机(45)的输出轴与所述摆动平台(26)之间设有轴承。

6.根据权利要求1所述的多功能果实采摘机，其特征在于：所述外壳(21)上设有一限位杆(24)，所述摆杆(5)的支点端开设有卡槽(52)，卡槽(52)卡设在所述限位杆(24)的外侧，卡槽(52)可相对限位杆(24)进行移动。

7.根据权利要求1所述的多功能果实采摘机，其特征在于：所述导套(61)及导轨(6)均设有两个，分别设置在所述传动杆(3)的前后两侧。

8.根据权利要求1-2或6-7任一项所述的多功能果实采摘机，其特征在于：所述柔性夹爪(1)包括第三电机(11)、连杆(12)、摆臂(13)及所述皮碗(14)，所述第三电机(11)上设有升降杆(15)，所述摆臂(13)的顶端设置有所述皮碗(14)，摆臂(13)的底端设有第一连接端(131)和第二连接端(132)，第一连接端(131)与所述升降杆(15)相连，第二连接端(132)通过所述连杆(12)与所述第三电机(11)的主体相连；所述传动杆(3)为伸缩杆，其外端通过联轴器与所述第三电机(11)相连。

9.根据权利要求8所述的多功能果实采摘机，其特征在于：所述摆臂(13)及皮碗(14)至少设置有两个，摆臂(13)在所述升降杆(15)的带动下以其与所述连杆(12)连接处为轴进行转动，以实现皮碗(14)的相互靠近及远离。

10.根据权利要求8所述的多功能果实采摘机，其特征在于：所述皮碗(14)上设有用于卡在树枝上的限位槽(141)。