[发明专利]一种空间桁架通信线缆的穿线装置

说明书

本发明提供一种空间桁架通信线缆的穿线装置，包括主架、前进机构、后退机构和线缆携带机构，前进机构和后退机构上设有用于将一个机构下降至工作位，同时将另一个机构升起至空闲位的升降机构，前进机构包括安装架、前进手爪组件和固定手爪组件，安装架与升降机构连接，安装架上设有驱动悬臂的驱动组件，安装杆设于安装架上，前进手爪组件和固定手爪组件交替抓住和松开桁架，通过悬臂伸出和收缩使前进手爪组件和主架交替前进。本发明采用前进机构、后退机构和线缆携带机构相互配合，通过定点固定与松开使得主架与第一手爪交替前进，实现装置前进或后退运动，带动线缆移动，本装置代替人工穿线，以达到降低劳动风险，提高效率，实现自动化的目的。

技术领域

本发明涉及自动搬运爬行装置技术领域，特别是涉及一种空间桁架通信线缆的穿线装置。

背景技术

在火箭发射前，部分有线通信线缆需要在发射塔和火箭间的连接桁架上进行布设。布设通道为发射塔和火箭间的连接桁架，桁架的一个单元为矩形结构，目前均通过人携带线缆钻过桁架进行布设，桁架离地较高，故人在高空作业有危险性。因此需要设计一个用于空间桁架的运输爬行装置来降低劳动风险、提高工作效率。

本发明旨在代替人力进行火箭发射前的线缆的铺设。比较脐带塔与其他杆类结构还是能找出一些类似之处。如爬杆机器人，桁架机器人等。机器人种类繁多，爬行机器人设计参考不同的爬行目标也各有千秋。杆类爬行机器人设计方案较多，且研究已趋于成熟化，但桁架间穿行机器人的设计尚不成熟。鉴于此，设计一种结构简单、安装方便的空间桁架通信线缆的穿线装置和穿线方法很有必要。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：为了克服现有技术中的不足，本发明提供一种空间桁架通信线缆的穿线装置。

本发明解决其技术问题所要采用的技术方案是：一种空间桁架通信线缆的穿线装置，包括主架以及设于所述主架上的前进机构、后退机构、升降机构和线缆携带机构，所述前进机构和后退机构结构相同、爬行方向相反，所述前进机构和后退机构上设有用于将两个机构中的一个机构下降至工作位，同时将另一个机构升起至空闲位的升降机构，所述前进机构包括安装架、设于悬臂前端的前进手爪组件和设于安装杆上的固定手爪组件，所述安装架与所述升降机构连接，所述安装架上设有驱动所述悬臂沿前进方向伸出或缩进所述安装架的驱动组件，所述安装杆设于所述安装架上，所述前进手爪组件和固定手爪组件交替抓住和松开桁架，通过悬臂的伸出和收缩动作，使得前进手爪组件和主架交替前进。

升降机构用于将前进机构和后退机构中任意一个机构下降至工作位的同时，将另一机构上升至空闲位，穿线装置需前进时，前进机构位置下降至工作位，穿线装置需后退时，后退机构位置下降至工作位；前进手爪组件在悬臂伸出时松开桁架，固定手爪组件抓住桁架以固定主架位置，前进手爪组件抓住前方桁架时固定手爪组件松开桁架，悬臂收缩进安装架内带动主架前进，固定手爪组件靠近前进手爪组件时抓住桁架以固定主架位置，如此交替带动穿线装置前进。

进一步，为了实现前进手爪组件握住、松开以及越过桁架的动作，所述前进手爪组件包括支架以及设于支架上的第一手爪，所述第一手爪包括掌板、欠驱动手指、大拇指杆和推杆，所述欠驱动手指末端设有联动杆，所述联动杆下端与所述掌板前侧铰接，所述联动杆中间位置与所述推杆铰接，所述推杆远离联动杆的一端与所述大拇指杆上端铰接，所述大拇指杆中间位置穿设有拇指转轴，所述拇指转轴与所述掌板后侧转动连接，所述拇指转轴上还套设有与所述大拇指杆同步转动的第一棘轮，所述第一棘轮一侧设有用于限制欠驱动手指张开的第一棘爪，所述第一棘爪中间位置通过固定杆与掌板转动连接，所述第一棘爪与固定杆之间设有扭簧，所述第一棘爪一端与所述第一棘轮配合，所述第一棘爪另一端与第一解锁组件位置相对应。