[发明专利]一种多臂分拣作业移动投递装置、最优化的管理系统及方法

权利要求书

1.一种多臂分拣作业移动投递装置、最优化的管理系统及方法，一种多臂作业移动投递装置，其特征在于，包括：

主控制系统，所述主控制系统用于实现多机器臂的主控制，语音模块，视觉识别模块，雷达移动避障模块，药品，储物识别模块，机器臂夹持器抓取，扫码，切割，分拣，放置动作规划控制模块。

语音模块，所述语音模块用于文字转语音，语音转文字，语音引导，人-机语音交互。

视觉识别模块，与摄像头装置，扫码器连接，用于采集药盒储物外包装图像并识别商标，颜色，文字。

机器臂，与夹持器连接，通过动作规划实现抓取，扫码，切割，分拣，放置。

作业台装置，用于药品，储物分装，切割，剪裁。

切割，剪裁器，与机器臂装置连接，用于切割，剪裁药品，储物。

二维码数字码扫描装置，与作业台连接，用于扫描药盒储物外包装上附带的药品，储物编码。

信息采集读取装置(就诊卡，医生卡)，与作业台连接，用于扫描读取就诊卡，医生卡，作业台及移动药箱储物箱位置等信息。

移动药箱储物箱，定位导航装置，壁障装置(雷达，传感器)用于药箱储物箱的定位导航，避障，移动。

2.根据权利要求1所述的一种多臂分拣作业移动投递装置、其特征在于，声音采集模块，麦克等语音装置，置于移动药箱储物箱上，与移动药箱储物箱连接，建立用户-机器人语音交互库，语音采集，语音合成，文字语音转换，语音识别等，语音指令，远程语音控制机器动作，语音管理药品，储物等。

3.根据权利要求1所述的一种多臂分拣作业移动投递装置、其特征在于，多机器臂协作及其动作规划模块，用于抓取，扫描，切割分片药品，分拣储物，放置归还药品，储物。机器臂装置包括：机器臂，夹持器，切割，裁剪装置。机器臂固定连接于储物架或作业台上，按照目标药品，储物的位置信息，定位目标药品，储物，通过机器臂动作规划，夹持器的抓取爪的参数设置，翻转四向药盒储物外包装，按照正反左右四侧翻动，扫描药盒储物外包装二维码，数字码，读取药盒储物外包装信息。分片分发剩余药品，储物装入药盒储物外包装，抓取分片药盒储物外包装归位至储存箱内的目标药品位置，储物位置，散片，散件药盒储物外包装位置。切割装置采用横切，纵切综合切片组成，用于药品储物按横联片及竖联片切割，识别药片储物数量分装药品，储物。

4.根据权利要求1所述的一种多臂分拣作业移动投递装置、其特征在于，采用视觉装置及二维码数字码扫描装置双精准识别信息，所述的视觉装置，置于作业台位置上方，用于采集药盒图像并识别商标，颜色，文字。所述视觉识别模块，包括：药盒储物外包装识别，药品，储物形状识别，药品，储物数量识别，药品，储物文字识别，商标图像识别，与扫码器扫描读取的信息相对比，实现扫码器读取药品，储物信息与药盒储物外包装上文字商标双重确认，通过改进的神经网络方法识别并管理医疗药品，储物。

5.根据权利要求I所述的一种多臂分拣作业移动投递装置、其特征在于，可升降左右滑动的作业台，用于支持作业台装置上各种作业，作业台可按照任务的位置自动升降滑动至储物架上各位置。包括：储物的推动装置，扫描装置，目标储物盒装置。

推动装置，用于将作业台上目标储物盒装置内的药品，储物推动至移动药箱储物箱。

扫描装置，二维码数字码扫描读取装置，置于作业台上方，药品，储物管理系统与扫描读取装置连接，通过扫描，读取药品，储物二维码，数字码的多种信息。

目标储物盒装置，将无作业要求的药品，储物或作业完成的药品，储物贮存在作业台上的目标储物盒内，待移动药箱储物箱到达目标储物盒对应位置，打开目标储物盒，利用推动装置推动药品，储物投至对应的移动药箱储物箱。