[发明专利]折叠充磁方法、柔性触觉传感结构及柔性触觉传感器

权利要求书

1.一种折叠充磁方法，其特征在于，将待充磁的柔性磁片进行折叠，然后进行充磁；所述柔性磁片被抚平时，所述折叠形成的折痕为沿磁片中心等角度分布的直线结构；

充磁时，折叠形成的重叠面所在的平面与充磁磁场方向一致或者平行；

所述折叠形成的折痕为沿磁片中心垂直设置的四个；

所述柔性磁片由如下重量百分比的原料制成：8%~15%的有机硅胶粘剂、0.5~5%有机硅胶粘剂催化剂、10~30%的硅胶、1~5%的气相二氧化硅纳米粒子、50~70%永磁体微粒。

2.一种磁柔性触觉传感结构，其特征在于，为柔性磁片，该柔性磁片采用权利要求1所述的折叠充磁方法进行充磁。

3.根据权利要求2所述的磁柔性触觉传感结构，其特征在于，所述柔性磁片为正方体结构。

4.一种柔性触觉传感器，其特征在于，包括权利要求2~3任一项所述的磁柔性触觉传感结构以及用于采集所述磁柔性触觉传感结构的磁场强度变化的磁场传感器。

5.根据权利要求4所述的柔性触觉传感器，其特征在于，所述磁场传感器为三轴霍尔传感器。

6.根据权利要求5所述的柔性触觉传感器，其特征在于，利用检测得到的x和y方向的磁场强度变化值Bx和By，得到受力点的x，y坐标。