[发明专利]针对双轴定位系统的路径规划方法及设备

说明书

本发明提供了一种针对双轴定位系统的路径规划方法及设备，所述方法包括：根据障碍区中的障碍点构建第一列表，采用拟路径点构建第二列表；将起点与第一列表中每一障碍点连线，将连线上的障碍点加入第二列表中得到第三列表，并将起点作为第一父节点；从第三列表中选取第一父节点的相邻点，并从所述相邻点中选取耗损值最小的点，将所述耗损值最小的点及第一父节点从第三列表中剔除后加入第四列表，并将所述耗损值最小的点作为第二父节点；反复获取若干父节点直至将终点加入第四列表中，从第四列表中获取全部父节点构成双轴定位系统的路径。本发明可有效降低起重机走车的资源成本，稳定规划起重机走车路径，规避相应障碍区，提高起重机的作业效率。

技术领域

本发明属于起重机控制的技术领域，尤其涉及一种针对双轴定位系统的路径规划方法及设备。

背景技术

起重机是工业企业中常见的物料转运工具，随着智能化系统逐渐的向钢铁行业及港口码头应用，起重机无人化作业越来普遍，无人化起重机是典型的双轴定位系统。通常作业方式起重机主钩升到安全高度后开始走车，到达终点的位置后进行吊装作业，但是由于起重机作业范围内会有一些机组等设备，在任何时候起重机的主钩都不可在其上方经过，而目前起重机的走车的路线规避通常靠人工完成，不但造成起重作业的成本上升，起重机走车的效果也严重依赖人为经验，导致起重机走车的稳定性较差。

因此，开发一种针对双轴定位系统的路径规划方法及设备，可以有效克服上述相关技术中的缺陷，就成为业界亟待解决的技术问题。

发明内容

基于以上现有技术的不足，本发明所解决的技术问题在于提供一种针对双轴定位系统的路径规划方法及设备。

第一方面，本发明的实施例提供了一种针对双轴定位系统的路径规划方法，包括：根据障碍区中的障碍点构建第一列表，采用拟路径点构建第二列表；将起点与第一列表中每一障碍点连线，将连线上的障碍点加入第二列表中得到第三列表，并将起点作为第一父节点；从第三列表中选取第一父节点的相邻点，并从所述相邻点中选取耗损值最小的点，将所述耗损值最小的点及第一父节点从第三列表中剔除后加入第四列表，并将所述耗损值最小的点作为第二父节点；反复获取若干父节点直至将终点加入第四列表中，从第四列表中获取全部父节点构成双轴定位系统的路径。

在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的针对双轴定位系统的路径规划方法，所述根据障碍区中的障碍点构建第一列表，包括：采用全部矩形障碍区的角点构建第一列表。

可选的，所述将起点与第一列表中每一障碍点连线，将连线上的障碍点加入第二列表中得到第三列表，包括：将第一列表中每一障碍点与起点连线形成若干第一矩形区，剔除若干第一矩形区与全部矩形障碍区中任一矩形障碍区重合的障碍点，并将剩余的障碍点加入第二列表中得到第三列表。

进一步的，所述耗损值由起点耗损值及终点耗损值构成，包括：

E＝S+T

其中，E为耗损值；S为起点耗损值；T为终点耗损值；x_m为父节点的横坐标；y_m为父节点的纵坐标；x_s为起点的横坐标；y_s为起点的纵坐标；x_t为终点的横坐标；y_t为终点的纵坐标。

进一步的，所述反复获取若干父节点直至将终点加入第四列表中，包括：从第三列表中取出当前父节点，以及当前父节点相邻的耗损值最小的点，放入第四列表中，将第一列表中每一障碍点与当前父节点相邻的耗损值最小的点连线形成若干第二矩形区，剔除若干第二矩形区与全部矩形障碍区中任一矩形障碍区重合的障碍点，以及若干第二矩形区中位于第四列表中的障碍点，若剩余障碍点不属于第三列表，则将剩余障碍点加入第三列表中，并将所述当前父节点相邻的耗损值最小的点作为所述剩余障碍点的第三父节点。