[发明专利]一种对曲线轨道处列车进行定位的方法、终端和存储介质

说明书

一种对曲线轨道处列车进行定位的方法、终端和存储介质，其中，所述方法包括：对进入曲线轨道的列车获取其卫星定位点的位置信息；根据所述列车卫星定位点的位置信息确定所述列车卫星定位点在所述曲线轨道的映射点的位置信息；根据所述映射点的位置信息与所述曲线轨道上的位置参考点的位置信息确定所述映射点与所述位置参考点之间的弧线距离；根据所述弧线距离对所述列车进行定位。

技术领域

本文涉及列车定位技术，尤指一种对曲线轨道处列车进行定位的方法、终端和存储介质。

背景技术

基于卫星导航设备的列车定位方法是新一代列控系统的关键技术之一，列车精确定位是列车运行的运行前提和安全保证，基于卫星导航系统的列车定位能够时时收敛，定位精度始终保持在一个确定的范围之内，相较于基于里程计和实体应答器的列车定位方法能够获得更小的置信区间。但卫星定位的属性决定了其在轨道上的直线轨道段能够保证很好的定位精度，在曲线轨道段的定位精度不够理想。

发明内容

本申请提供了一种对曲线轨道处列车进行定位的方法、终端和存储介质，能够提高曲线轨道处列车定位的精度。

本申请提供的一种对曲线轨道列车进行定位的方法，包括：

对进入曲线轨道的列车获取其卫星定位点的位置信息；

根据所述列车卫星定位点的位置信息确定所述列车卫星定位点在所述曲线轨道的映射点的位置信息；

根据所述映射点的位置信息与所述曲线轨道上的位置参考点的位置信息确定所述映射点与所述位置参考点之间的弧线距离；

根据所述弧线距离对所述列车进行定位。

可选的，所述曲线轨道上的位置参考点的选取方法，包括：

选取的位置参考点与所述映射点之间的弧线具有一致的曲线半径，偏转角度和方向。

可选的，根据所述映射点的位置信息与所述曲线轨道上的位置参考点的位置信息确定所述映射点与所述位置参考点之间的弧线距离，包括：

根据所述映射点的位置信息与所述曲线轨道上的位置参考点的位置信息确定所述映射点与所述位置参考点之间的直线距离；

根据所述直线距离以及所述曲线轨道的曲率半径确定所述映射点与所述位置参考点之间的偏转角度；

根据所述偏转角度和所述曲率半径确定所述弧线距离。

可选的，根据所述列车卫星定位点的位置信息确定所述列车卫星定位点在所述曲线轨道的映射点的位置信息，包括：

确定所述曲线轨道的圆心坐标；

根据所述圆心坐标确定所述曲线轨道的弯曲方向；

将所述列车卫星定位点的位置信息映射在确定了弯曲方向的曲线轨道上得到所述映射点的位置信息。

可选的，确定所述曲线轨道的圆心坐标的方式，包括：

在所述曲线轨道上选取2段弯轨，每段弯轨的两端是所述曲线轨道上的两个位置参考点；

根据每段弯轨确定2个圆心坐标；

分别计算与不同弯轨段对应的任意两个圆心坐标之间的距离；

将获得最小距离的两个圆心坐标分别作为对应2段弯轨的圆心坐标；

根据所述2段弯轨的圆心坐标确定所述曲线轨道的圆心坐标。

可选的，在所述曲线轨道上选取2段弯轨，包括：

在所述曲线轨道上选取相邻的2段弯轨。