[发明专利]基于双目视觉监测系统的带钢跑偏检测方法

说明书

本发明公开了一种基于双目视觉监测系统的带钢跑偏检测方法，包括步骤：1、双目相机居中架设在带钢行进路径上方并连接图像处理部；2、带钢行进，双目相机实时采集图像数据并在视差输出模式下将视差图像数据发送至图像处理部；3、图像处理部从视差图像数据中提取每个像素的视差值并将其通过RGB颜色重新标定，生成边线强化视差图；4、识别带钢边部，生成带钢视差二值图；5、根据带钢视差二值图确定带钢的边部位置，计算带钢的中心线，根据中心线判定带钢是否跑偏及其跑偏的严重程度。本发明基于双目视觉监测技术，在带钢开卷输送至自动打磨台的过程中精确、实时检测带钢边缘位置，达到带钢跑偏检测的目的，为带钢的自动打磨提供保障。

技术领域

本发明涉及一种冷轧出口的带钢质检方法，尤其涉及一种基于双目视觉监测系统的带钢跑偏检测方法。

背景技术

随着技术的发展，冷轧出口打磨质检由传统的人工打磨质检已经慢慢被自动打磨及智能缺陷检测系统替代。在冷轧出口打磨质检阶段，带钢卷在无张力情况下开卷，带钢在延伸至打磨台之前很容易发生跑偏现象。如果在夹持建立张力后带钢偏斜，会直接影响到后续的自动打磨作业，带钢偏斜严重时还会导致油石脱落或前端夹具损坏。因此在带钢的传送过程中，需要实时监测带钢是否发生跑偏，并及时通知纠偏装置对带钢进行纠偏。

现有技术中对于带钢跑偏的检测主要基于影像、光电传感器或算法模型等方法。基于影像采集的带钢跑偏检测方法基于二维图像处理技术，准确性差。基于光电传感器的带钢跑偏检测方法普遍存在灵活性差、带钢跑偏检测不及时等问题。基于算法模型的带钢跑偏检测方法需要以大量的相关数据为基础，大量数据的准确性直接决定了推导检测结果的准确性，且无法广泛推广使用。

中国发明专利ZL201610446276.1公开了一种带钢位置测量装置、带钢跑偏控制装置及计算方法，该方法使用影像计量部拍摄带钢一侧边缘的二维图像，结合感知部测量得到的带钢温度分布，整合计算得到一维轮廓值，并利用对计算得出的值进行加权的影像信息来检测带钢的边缘。该方法的影像计量部需要采用4个CCD相机进行影像采集，增加了系统成本，同时带钢的温度不均匀会导致影像明暗不均匀，需要通过温度补偿来改善边部测量的精度，系统较复杂，操作较不方便。

中国发明专利ZL201810611254.5公开了一种连续带钢热镀锌气刀段带钢跑偏量测量方法，该测量方法利用直线滑台滑块拖动激光测距传感器往复运动，在运动过程测量带钢位置；其机械结构复杂，安装、操作不便，成本高，且往复运动的测量效率低，测量的实时性较差。

中国发明专利ZL201610496132.7公开了一种连续退火机组均热炉的带钢跑偏监测与诊断方法及系统，该方法利用大数据模型的方式，采集每种规格的带钢的正常生产的数据样本和发生跑偏的数据样本，然后为每一类带钢建立各自模型来预测其跑偏情况。所有数据需要清洗，剔除无效样本，工作量较大；且模型的针对性太强，在向其他产线推广时需要重新进行数据采样，训练和建模，通用性较差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于双目视觉监测系统的带钢跑偏检测方法，基于双目视觉监测技术，在带钢开卷输送至自动打磨台的过程中精确、实时检测带钢边缘位置，达到带钢跑偏检测的目的，为带钢的自动打磨提供保障。

本发明是这样实现的：

一种基于双目视觉监测系统的带钢跑偏检测方法，包括以下步骤：

步骤1：安装双目相机，双目相机居中架设在带钢行进路径的正上方，双目相机与图像处理部连接；

步骤2：在带钢行进的过程中，通过双目相机实时采集带钢的图像数据，并在双目相机的视差输出模式下将视差图像数据发送至图像处理部；

步骤3：图像处理部从视差图像数据中提取每个像素的视差值d，并将不同的视差值d通过RGB颜色重新标定，生成边线强化视差图；

步骤4：识别边线强化视差图中带钢的边部，生成带钢视差二值图，并确定带钢的左边部直线L1和右边部直线L2；