[发明专利]仿生手控制优化方法、系统及电子设备

权利要求书

1.一种仿生手的控制优化方法，其特征在于，所述方法包括：

获取所述仿生手的运动模式、信号切换模式以及执行模式；

从预设指令集中确定与所述运动模式相对应的运动指令；其中，所述运动指令包含所述仿生手中至少一个手指的运行动作；所述预设指令集从云端和/或本地获取得到；

实时获取所述信号切换模式下的用户与所述仿生手之间的切换信号；

根据所述用户选择的所述执行模式，通过所述切换信号执行所述运动指令，控制所述仿生手的手指完成所述运动指令指定的运行动作；所述信号切换模式以及所述执行模式的模式选择过程，通过肌电传感器、按键、摇杆以及重力加速度传感器上述一种或多种所实现；

所述仿生手的运动模式，至少包括：抓取模式、握持模式、敲击模式、夹持模式、平推模式和伸展复位模式；

与所述仿生手的运动模式相对应的所述运动指令，至少包括：第一类指令、第二类指令或第三类指令；所述第一类指令用于控制所述仿生手的手指实现抓取动作；所述第二类指令用于控制所述仿生手的手指全部展开；所述第三类指令用于控制所述仿生手的手指闭合力度；

所述执行模式，至少包括：立刻执行模式、延时执行模式、周期执行模式、暂停支持模式、执行完成停止模式和立即停止模式。

2.根据权利要求1所述的仿生手的控制优化方法，其特征在于，若所述运动指令中包含所述仿生手的单个手指弯曲角度，则通过所述切换信号执行所述运动指令，控制所述仿生手的手指完成所述运动指令指定的运行动作，包括：

实时获取所述运动指令中的所述仿生手的单个手指弯曲角度，并根据所述单个手指弯曲角度确定所述单个手指的最终位置；

控制所述仿生手的单个手指从当前位置运动至所述单个手指的最终位置。

3.根据权利要求2所述的仿生手的控制优化方法，其特征在于，控制所述仿生手的手指完成所述运动指令指定的运行动作的过程，包括：

实时获取所述仿生手的手指闭合力度；其中，所述手指闭合力度为所述手指在抓取物体时手指表面产生的压力；

将所述手指闭合力度与预设力度阈值进行对比；若所述手指闭合力度小于所述预设力度阈值时，保持所述手指持续运动；若所述手指闭合力度不小于所述预设力度阈值时，停止所述手指的运动。

4.根据权利要求1所述的仿生手的控制优化方法，其特征在于，若所述运动指令中包含所述仿生手的多个手指弯曲角度，则通过所述切换信号执行所述运动指令控制所述仿生手的手指完成所述运动指令指定的运行动作，包括：

获取所述运动指令中包含所述仿生手的多个手指弯曲角度以及控制顺序的指令，并根据所述手指弯曲角度确定所述手指的最终位置；

按照所述多个手指的所述控制顺序，控制所述手指从当前位置运动至相应的最终位置。

5.根据权利要求1所述的仿生手的控制优化方法，其特征在于，所述预设指令集包含多种与运动模式相对应的运动指令；所述运动指令通过对所述仿生手的所有手指的运动指令进行指令编辑、打包、传输所生成的；

所述预设指令集从云端和/或本地获取；其中，从所述云端获取的所述预设指令集预先部署在云端服务器中；从所述本地的所述预设指令集预先部署在所述仿生手中。

6.根据权利要求1所述的仿生手的控制优化方法，其特征在于，所述执行模式的模式选择过程，通过肌电传感器、按键、摇杆以及重力加速度传感器上述一种或多种所实现。