[发明专利]面向空间在轨装配机器人的自供电多模态感知装置及方法

权利要求书

1.一种面向空间在轨装配机器人的自供电多模态感知方法，其特征在于，在轨装配机器人用于装配桁架杆-球状结构，桁架杆插入到球状结构的插入孔中，从而延长桁架杆；

所述在轨装配机器人为爬行机器人，其包括：腿部(4)、夹持端、触滑觉集成传感器(5)；在爬行机器人的腿部(4)和夹持端安装触滑觉集成传感器(5)，通过触滑觉集成传感器能够检测到爬行机器人的腿部和夹持端与桁架杆是否接触、是否发生滑移；

其中，检测到爬行机器人的腿部和夹持端与桁架杆否发生滑移时，能够检测到滑移大小以及滑移方向；

根据上述检测结果，爬行机器人进行姿态的调整；

桁架杆为金属杆；在爬行机器人的夹持端设置有脉冲电信号接收装置；

在球状结构(9)的插孔的侧壁上设置有三片侧壁铜电极(10)，在插孔的底面设置有一片底面铜电极(11)；三片侧壁铜电极(10)分别设置在球状结构(9)的插孔的侧壁不同的深度处；在桁架杆的端部的径向设置有径向接触电极(12)，在端部面上设置有底端接触电极(13)；

上述设计能够实现装配过程和装配到位的检测：

当金属桁架杆(2)插入球状结构(9)的插孔的过程中，三条铜电极依次与桁架杆下端外侧的径向接触电极(12)相接触摩擦，输出三个脉冲信号；

当桁架杆到插孔的最底部时，底端接触电极(13)与底面铜电极(11)接触，输出一个脉冲信号，表明装配顺利完成；

上述脉冲信号直接由桁架杆传递到机器人夹持端接收装置中。