[发明专利]坡屋顶除雪机器人

权利要求书

1.一种坡屋顶除雪机器人，其特征在于，所述坡屋顶除雪机器人包括：

成对的导轨(100)，所述导轨(100)能够从地面延伸至坡屋顶上；

成对的自驱除雪机器人(200)，所述自驱除雪机器人(200)一一对应地设置于所述导轨(100)上；所述自驱除雪机器人(200)包括壳体(210)以及分别设置于所述壳体(210)上的爬升装置(220)和牵引机械手(230)，所述爬升装置(220)能够沿所述导轨(100)移动；所述牵引机械手(230)包括牵引驱动电机(231)、绳轮(232)、伸缩臂(233)和定滑轮(234)，所述牵引驱动电机(231)设置于所述壳体(210)上且能够驱动所述绳轮(232)转动，所述伸缩臂(233)的一端设置于所述壳体(210)上且另一端设置有所述定滑轮(234)；以及

切割绳(300)，所述切割绳(300)的一端缠绕于其中一个所述自驱除雪机器人(200)的所述绳轮(232)和所述定滑轮(234)上，所述切割绳(300)的另一端缠绕于另一个所述自驱除雪机器人(200)的所述绳轮(232)和所述定滑轮(234)上；

所述坡屋顶除雪机器人还包括控制器和感应同步器，所述控制器分别与所述感应同步器、所述牵引驱动电机(231)、所述爬升装置(220)连接；所述牵引驱动电机(231)的正反转能够驱动所述绳轮(232)进行对应方向的转动，从而能够带动所述切割绳(300)沿自身的纵向进行往复移动，以对雪进行往复切割；所述控制器能够使成对的所述自驱除雪机器人(200)的所述牵引驱动电机(231)保持同步且同向转动，以配合使所述切割绳(300)保持张紧状态并进行往复移动；

所述壳体(210)为能够套设于所述导轨(100)上的环状框架结构，所述牵引机械手(230)设置于所述壳体(210)的外侧壁上；所述爬升装置(220)包括能够沿所述导轨(100)移动的多组爬升机构，多组所述爬升机构沿周向间隔分布于所述壳体(210)的内侧壁上，所述爬升机构的至少部分能够与所述导轨(100)接触并能够沿所述导轨(100)移动；

所述爬升机构包括设置于所述壳体(210)的内侧壁上的安装架(224)、均设置于所述安装架(224)上的主动带轮(221)和从动带轮(222)以及设置于所述主动带轮(221)和所述从动带轮(222)上的传动带(223)；

其中，至少一组所述爬升机构还包括设置于所述安装架(224)上的爬升驱动电机(225)，所述爬升驱动电机(225)能够驱动所述主动带轮(221)转动，以使所述主动带轮(221)、所述从动带轮(222)和传动带(223)能够沿所述导轨(100)移动；

所述控制器能够接收所述感应同步器发出的信号，并根据信号来调整成对的所述自驱除雪机器人(200)的爬升驱动电机(225)的转速，以使得成对的所述自驱除雪机器人(200)能够在各自的所述导轨(100)保持同步移动。

2.如权利要求1所述的坡屋顶除雪机器人，其特征在于，所述爬升装置(220)包括呈环形阵列分布的四组所述爬升机构，具有所述爬升驱动电机(225)的两组所述爬升机构相对设置。

3.如权利要求1所述的坡屋顶除雪机器人，其特征在于，所述导轨(100)包括弯折圆管(101)和设置于所述弯折圆管(101)上的U型导槽(102)，所述弯折圆管(101)的延伸方向与所述U型导槽(102)的延伸方向相同，所述主动带轮(221)的至少部分、所述从动带轮(222)的至少部分以及所述传动带(223)的至少部分均能够位于所述U型导槽(102)内。

4.如权利要求1所述的坡屋顶除雪机器人，其特征在于，所述爬升机构还包括压紧弹簧(226)和多组导向块(227)，所述导向块(227)设置于所述壳体(210)的内侧壁上且所述导向块(227)上开设有导槽；所述安装架(224)上设置有多组导销(228)，所述导销(228)一一对应地插入所述导槽内且能够沿所述导槽的长度方向移动；所述压紧弹簧(226)预压缩于所述壳体(210)的内侧壁与所述安装架(224)之间。