[发明专利]一种定位方法、装置、电子设备、介质及机器人

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，所述方法应用于单目相机，包括：

对目标物体进行识别，并输出目标检测框，其中，所述目标检测框表征所述目标物体的图像区域；

根据所述目标检测框，获得所述目标物体的像素宽度；

根据所述目标物体的先验知识数据，获取所述目标物体的真实宽度；

根据所述像素宽度和所述真实宽度，获得所述目标物体与所述单目相机之间的距离。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标检测框，获得所述目标物体的像素宽度，包括：

对所述目标检测框进行语义分割，以获得所述目标物体在所述图像区域上的像素分布区；

计算所述像素分布区的宽度，以获得所述目标物体的像素宽度。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述先验知识数据包括所述目标物体的真实宽度数据，所述先验知识数据的获取方式包括：

采用激光雷达实时获取所述目标物体的二维宽度数据，并对所述二维宽度数据进行预设的处理；

或者，预先收集环境中所述目标物体的真实宽度数据，并制作成先验知识数据表。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述二维宽度数据进行预设的处理，包括：

根据所述单目相机的基准坐标系与所述激光雷达的基准坐标系之间的方向和位置参数，计算所述检测框在所述二维宽度数据中对应的激光点云数据；

通过聚类去除所述激光点云数据中与所述检测框不相关的数据，计算剩下的所述激光点云数据中首尾点之间的距离，以获得所述目标物体的真实宽度。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述对目标物体进行识别，并输出目标检测框之前，还包括：

获取所述单目相机的内参矩阵以及畸变参数，以构建相机模型。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述相机模型为针孔模型，所述根据所述像素宽度和所述真实宽度，获得所述目标物体与所述单目相机之间的距离，包括：

根据针孔模型的相似三角形原理，按照公式D/f＝W_o/W_p，获得所述目标物体与所述单目相机之间的距离；

其中，D为所述目标物体与所述单目相机之间的距离，f为所述单目相机的焦距，W_o为所述真实宽度，W_p为所述像素宽度。

7.一种室内机器人，其特征在于，包括单目相机，所述单目相机按照权利要求1～6任一所述的方法进行定位。

8.一种定位装置，其特征在于，所述定位装置为单目相机，包括：

目标物体检测模块，用于对目标物体进行识别，并输出目标检测框，其中，所述目标检测框表征所述目标物体的图像区域；

像素宽度获取模块，用于根据所述目标检测框，获得所述目标物体的像素宽度；

真实宽度获取模块，用于根据所述目标物体的先验知识数据，获取所述目标物体的真实宽度；

目标距离获取模块，用于根据所述像素宽度和所述真实宽度，获得所述目标物体与所述单目相机之间的距离。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。