[发明专利]确定物体朝向的方法及装置、电子设备和存储介质

说明书

公开了一种确定物体朝向的方法及装置、电子设备和存储介质。本公开一实施例中，一种确定物体朝向的方法，包括：获取安装在当前物体上的成像器件采集的包含目标物体的图像；确定所述目标物体的第一特征点和第二特征点在所述图像中的像素坐标；根据所述第一特征点和第二特征点的像素坐标，确定所述第一特征点和所述第二特征点在当前物体的世界坐标系中的空间坐标；以及，根据所述第一特征点和所述第二特征点的空间坐标，确定所述目标物体相对于当前物体的朝向。本公开能够高效且精准地检测目标物体相对于当前物体的朝向。

技术领域

本公开涉及辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种确定物体朝向的方法及装置、电子设备和存储介质。

背景技术

在计算机辅助驾驶领域中，通过图像感知来获得车辆前方物体的朝向和三维检测框(3DBox)至关重要，因为只有知道车辆前方物体(例如，目标车辆)的朝向之后才可对前方物体的运动轨迹有准确的预测，从而实现高级驾驶辅助系统(ADAS，Advanced DrivingAssistant System)/自动驾驶(AD，Autonomous Driving)的功能。

发明内容

相关技术一般是通过直接回归目标物体(例如，前方车辆)三维检测框上的8个特征点来确定其朝向，准确性差、效率低。为了解决该技术问题，本公开实施例期望提供一种确定物体朝向的方法及装置、电子设备和存储介质，以便高效且精准地检测目标物体相对于当前物体的朝向。

根据本申请的一个方面，提供了一种确定物体朝向的方法，包括：

获取安装在当前物体上的成像器件采集的包含目标物体的图像；

确定所述目标物体的第一特征点和第二特征点在所述图像中的像素坐标；

根据所述第一特征点和第二特征点的像素坐标，确定所述第一特征点和所述第二特征点在当前物体的世界坐标系中的空间坐标；

根据所述第一特征点和所述第二特征点的空间坐标，确定所述目标物体相对于当前物体的朝向。

根据本申请的另一个方面，提供了一种确定物体朝向的装置，包括：

获取单元，配置为获取安装在当前物体上的成像器件采集的包含目标物体的图像；

特征点检测单元，配置为确定所述目标物体的第一特征点和第二特征点在所述图像中的像素坐标；

坐标转换单元，配置为根据所述第一特征点和第二特征点的像素坐标，确定所述第一特征点和所述第二特征点在当前物体的世界坐标系中的空间坐标；

朝向确定单元，配置为根据所述第一特征点和所述第二特征点的空间坐标，确定所述目标物体相对于当前物体的朝向。

根据本申请的另一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；以及，存储器，存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时使所述处理器执行根据上述确定物体朝向的方法。

根据本申请的另一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器运行时使得所述处理器执行如上述确定物体朝向的方法。

本公开通过目标物体上较少的特征点即可确定目标物体的朝向，不仅整体处理效率有明显提高，而且准确度也有显著提高。此外，本公开实施例无需借助雷达等较为昂贵的传感器，仅需要使用成像器件等成本较低的图像传感器即可确定出目标物体相对于当前物体的朝向，成本更低。

附图说明

通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。