[发明专利]一种多线扫描激光雷达装置及控制方法

权利要求书

1.一种多线扫描激光雷达装置，其特征在于，包括发射部件(1)、接收部件(2)、第一可移动结构(3)、第二可移动结构(4)和控制部件(5)，具体的：

发射部件(1)包括发射光源(11)和发射角度调整器件(12)，发射部件(1)固定在第一可移动结构(3)上，发射角度调整器件(12)改变发射光源(11)的出射光方向，发射光源(11)和第一可移动结构(3)分别与控制部件(5)连接；

接收部件(2)包括接收探测器(21)和接收角度调整器件(22)，接收部件(2)固定在第二可移动结构(4)上，接收角度调整器件(22)将反射光的光路正对接收探测器(21)，接收探测器(21)和第二可移动结构(4)分别与控制部件(5)连接。

2.根据权利要求1所述的多线扫描激光雷达装置，其特征在于，具体包括：

发射角度调整器件(12)具体包括发射透镜，发射透镜位于发射光源(11)的出射光路上，发射光源(11)位于发射透镜的焦平面上，出射光经过发射透镜后由发散光转换为平行光，出射光路通过发射透镜的不同位置后出射角度不同；

接收角度调整器件(22)具体包括接收透镜，接收透镜位于接收探测器(21)的入射光路上，接收光源(11)位于接收透镜的焦平面上，平行的入射光经过发射透镜后被折射并聚焦至接收探测器(21)的受光部件上。

3.根据权利要求1所述的多线扫描激光雷达装置，其特征在于：

第一可移动结构(3)和第二可移动结构(4)具体包括旋转移动结构、一维移动结构和二维平面移动结构中的一种或多种，第一可移动结构(3)和第二可移动结构(4)带动发射部件(1)和接收部件(2)同步移动。

4.根据权利要求1所述的多线扫描激光雷达装置，其特征在于：

还包括一个或多个第一位置传感器(6)，第一电容式位置传感器(6)位于发射光源(11)移动轨迹每个维度的一侧或两侧，第一位置传感器(6)与控制部件(5)连接；

还包括一个或多个第二位置传感器(7)，第二位置传感器(7)位于接收探测器(21)移动轨迹每个维度的一侧或两侧，第二位置传感器(7)与控制部件(5)连接。

5.根据权利要求4所述的多线扫描激光雷达装置，其特征在于：

第一位置传感器(6)和第二位置传感器(7)具体为电容式位移转感器、光学位置传感器、超声波位置传感器、磁性位置传感器和电感式位置传感器中的一种或多种。

6.根据权利要求4或5中任一项所述的多线扫描激光雷达装置，其特征在于：

控制部件(5)包括至少一个处理器和存储器，所述至少一个处理器和存储器之间通过数据总线连接，所述存储器存储能被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令在被所述处理器执行后，控制部件(5)向发射部件(1)、接收部件(2)、第一可移动结构(3)、第二可移动结构(4)、第一位置传感器(5)和第二位置传感器(6)发送相应的控制信号。

7.一种多线扫描激光雷达控制方法，其特征在于，具体包括：

使用权利要求1-6中任一项所述的多线扫描激光雷达装置，发射装置(1)和接收装置(2)在初始位置完成一次单线激光扫描；

第一可移动结构(3)和第二可移动结构(4)带动发射部件(1)和接收部件(2)同步移动至每个扫描位置，每个扫描位置到位后，再次进行单线激光扫描。

8.根据权利要求7所述的多线扫描激光雷达控制方法，其特征在于，所述同步移动，具体包括：

当第一可移动结构(3)和第二可移动结构(4)为旋转移动结构时，发射部件(1)和接收部件(2)整体进行同步的旋转移动；

当第一可移动结构(3)和第二可移动结构(4)为一维移动结构和/或二维平面移动结构时，发射部件(1)和接收部件(2)同步进行一维和/或二维平面移动。