[发明专利]一种用于胶囊内窥镜机器人的磁驱动爬行外壳

权利要求书

1.一种用于胶囊内窥镜机器人的磁驱动爬行外壳，其特征在于：包括固定模块、滑动模块和限位环，所述固定模块固定在胶囊内窥镜机器人的外壳的尾端，所述限位环固定在胶囊内窥镜机器人的外壳的头端，所述滑动模块与所述胶囊内窥镜机器人的外壳滑动配合，所述滑动模块设置在所述固定模块、限位环之间，所述固定模块包括第一封装环、第一永磁体和第一腔体外壳，所述第一永磁体安装在所述第一腔体外壳之内，所述第一封装环固定在所述第一腔体外壳的开口处，用来封装所述第一永磁体，所述滑动模块包括第二封装环、第二永磁体和第二腔体外壳，所述第二永磁体安装在所述第二腔体外壳之内，所述第二封装环固定在所述第二腔体外壳的开口处，用来封装所述第二永磁体，所述第一腔体外壳、第二腔体外壳均采用圆台形结构，并且，从头部到尾部圆台半径逐渐增大，所述磁驱动爬行外壳，为胶囊内窥镜机器人提供主动运动功能，无需电机驱动，安装在胶囊内窥镜机器人的外部。

2.根据权利要求1所述的用于胶囊内窥镜机器人的磁驱动爬行外壳，其特征在于：所述第一永磁体和第二永磁体呈圆环形状，采用径向充磁的方式制造。

3.根据权利要求1所述的用于胶囊内窥镜机器人的磁驱动爬行外壳，其特征在于：所述限位环采用生物相容性材料制成。

4.根据权利要求1所述的用于胶囊内窥镜机器人的磁驱动爬行外壳，其特征在于：所述第一腔体外壳、第二腔体外壳均采用生物兼容性材料制成。

5.根据权利要求1所述的用于胶囊内窥镜机器人的磁驱动爬行外壳，其特征在于：所述第一腔体外壳、第二腔体外壳的均采用仿生纤毛结构。

6.根据权利要求1所述的用于胶囊内窥镜机器人的磁驱动爬行外壳，其特征在于：所述胶囊内窥镜机器人的外壳为圆柱外壳。