[发明专利]一种组合筒式采茶装置及识别和定位茶叶采摘部位的方法

权利要求书

1.一种组合筒式采茶装置，其特征在于，包括按键控制模块、茶叶识别模块、组合式筒式采摘模块和自吸式茶叶收集模块；

所述按键控制模块用于根据按键信息获取采摘指令，并将采摘指令发送给茶叶识别模块；

所述茶叶识别模块用于对茶叶的识别以及根据采摘指令计算确立采摘坐标，并将采摘坐标发送至组合式筒式采摘模块；所述茶叶识别模块包括数字摄像头；

所述组合式筒式采摘模块用于根据采摘坐标对茶叶进行采摘；

所述自吸式茶叶收集模块用于对采摘下来的茶叶进行收集；

所述组合式筒式采摘模块包括多个采摘筒；所述采摘筒包含剪切部位识别组件、测距组件、采摘组件；

所述剪切部位识别组件用于识别茶叶剪切部位并根据茶叶剪切部位获取采摘点；

所述测距组件用于测量采摘组件至采摘点的采摘距离；

所述采摘组件用于根据采摘点和采摘距离对茶叶进行采摘；

所述组合式筒式采摘模块上设置有采摘筒批量前后移动槽及齿轮(3)、采摘筒左右移动槽及齿轮(4)、采摘筒上下移动齿轮(6)；所述采摘筒(5)上设置有上下移动齿轮(51)、左右移动齿轮(52)。

2.根据权利要求1所述的一种组合筒式采茶装置，其特征在于，所述采摘指令包括：一芽采摘指令、一芽一叶采摘指令、一芽二叶采摘指令、芽叶分采采摘指令。

3.根据权利要求1所述的一种组合筒式采茶装置，其特征在于，所述采摘筒内设置有测距元件(54)；所述采摘筒底部设置有切割组件(55)；所述切割组件(55)底部设置有感光闭合采摘装置。

4.根据权利要求1所述的一种组合筒式采茶装置，其特征在于，所述采摘筒为密封圆筒形状；所述采摘筒内设置有细绒毛层。

5.根据权利要求1所述的一种组合筒式采茶装置，其特征在于，所述对采摘下来的茶叶进行回收具体为通过软质密封采叶收集管(1)，采用负压真空泵吸气原理对采摘下来的茶叶进行回收。

6.一种识别和定位茶叶采摘部位的方法，基于权利要求1-5任一项所述的一种组合筒式采茶装置，其特征在于，包括如下步骤：

S1：按键控制模块根据按键信息获取采摘指令，并将采摘指令发送给茶叶识别模块；所述采摘指令包括：一芽采摘指令、一芽一叶采摘指令、一芽二叶采摘指令、芽叶分采采摘指令；

S2：茶叶识别模块通过数字摄像头采集茶叶图像信息，并根据茶叶图像信息识别出一芽、一芽一叶、一芽二叶；

S3：茶叶识别模块根据采摘指令计算确立采摘点的采摘坐标，并将采摘坐标发送至组合式筒式采摘模块；

S4：采摘筒根据采摘坐标对茶叶进行采摘。

7.根据权利要求6所述的一种识别和定位茶叶采摘部位的方法，其特征在于，所述S4包括：

S41：使用剪切部位识别组件识别茶叶剪切部位并根据茶叶剪切部位获取采摘点；

S42：使用测距组件测量采摘组件至采摘点的采摘距离；

S43：使用采摘组件根据采摘点和采摘距离，闭合切割组件，对茶叶进行采摘。

8.根据权利要求7所述的一种识别和定位茶叶采摘部位的方法，其特征在于，所述方法还包括根据最多采摘点策略，确立最佳采摘路径。

9.根据权利要求8所述的一种识别和定位茶叶采摘部位的方法，其特征在于，所述方法还包括启动测距组件，计算各采摘点与采摘筒的距离，并上下移动采摘筒至适宜位置，闭合切割组件，完成茶叶采摘。