[发明专利]一种用于辅助磁驱动胶囊内窥镜机器人主动运动的外壳装置

权利要求书

1.一种用于辅助磁驱动胶囊内窥镜机器人主动运动的外壳装置，其特征在于，包括：

外壳：包括外壳前部、外壳后部以及中间部位的轴肩，所述外壳前部与外壳后部由所述轴肩分隔，所述外壳整体呈圆柱形，内部具有容纳腔体，胶囊内窥镜机器人圆柱部分包裹于所述容纳腔体内；

环形永磁体：所述环形永磁体安装在所述外壳前部，所述环形永磁体通过径向充磁辅助胶囊内窥镜机器人主动运动；

仿生纤毛：所述轴肩上安装有所述仿生纤毛，所述仿生纤毛沿所述轴肩安装一圈呈环形阵列结构；

当胶囊内窥镜机器人的磁驱动向所述环形永磁体外加旋转磁场时，所述环形永磁体磁化方向为径向方向，所述环形永磁体带动胶囊内窥镜机器人及仿生纤毛沿胶囊内窥镜机器人轴线方向转动；

在不加外部旋转磁场的情况下，所述仿生纤毛呈无序排列的状态，施加旋转磁场后，所述仿生纤毛在所述环形永磁体和所述外壳的带动下做同步旋转运动，旋转的所述仿生纤毛呈螺旋状，并产生沿胶囊内窥镜机器人轴线方向的推进力，同时胶囊内窥镜机器人做与所述外壳、径向充磁的环形永磁体无相对运动的转动用于对胶囊内窥镜机器人主动运动起辅助作用，外部施加的旋转磁场的转动速度使所述仿生纤毛产生不同大小的螺旋升角用于使胶囊内窥镜机器人产生不同的主动运动效果。

2.根据权利要求1所述的外壳装置，其特征在于，所述仿生纤毛由水凝胶制成。

3.根据权利要求1所述的外壳装置，其特征在于，所述外壳前部的外径与所述环形永磁体的内径为过盈配合。

4.根据权利要求1所述的外壳装置，其特征在于，所述外壳与胶囊内窥镜机器人圆柱部分的外径过盈配合。

5.根据权利要求1所述的外壳装置，其特征在于，所述外壳为光敏树脂。

6.根据权利要求5所述的外壳装置，其特征在于，所述外壳通过3D打印获得。