[发明专利]柔性供料器及其供料方法

权利要求书

1.一种柔性供料器，其特征在于：包括基板、音圈电机、连接杆、震动板、夹紧机构、料仓、直线送料器和备料仓，所述音圈电机与所述直线送料器分别安装在所述基板上，所述音圈电机通过所述连接杆与所述震动板连接，所述夹紧机构安装在所述震动板上，所述料仓通过所述夹紧机构安装在所述震动板上，所述备料仓安装在所述直线送料器上，所述备料仓上设有送料口，所述送料口位于所述料仓的正上方。

2.根据权利要求1所述的柔性供料器，其特征在于：所述音圈电机的侧面设有螺旋状的通槽。

3.根据权利要求1所述的柔性供料器，其特征在于：所述音圈电机的底部通过第一垫高块与所述基板连接，所述直线送料器通过第二垫高块与所述基板连接。

4.根据权利要求1所述的柔性供料器，其特征在于：所述音圈电机至少有两个。

5.根据权利要求4所述的柔性供料器，其特征在于：每个所述音圈电机独立驱动。

6.根据权利要求1所述的柔性供料器，其特征在于：所述音圈电机的驱动电流的波形为正弦波或者三角波或者方形波或者梯形波。

7.根据权利要求1所述的柔性供料器，其特征在于：所述夹紧机构为快换夹紧机构。

8.一种柔性供料器的供料方法，其特征在于：通过如权利要求1至7中任一项所述的柔性供料器进行供料。

9.根据权利要求8所述的柔性供料器的供料方法，其特征在于：所述方法包括以下过程：

S1、直线送料器震动，通过备料仓的送料口将物料送入料仓；

S2、当视觉判断单元判断料仓内的物料达到设定的数量之后，直线送料器停止震动，备料仓停止送料，音圈电机开始进行往复运动，带动料仓内的物料进行震动或者移动；

S3、当音圈电机停止往复运动后，通过视觉判断单元对物料进行姿态和位置的辨别，把满足需求的物料通过机械手抓取，当机械手抓取后，返回步骤S1。

10.根据权利要求9所述的柔性供料器的供料方法，其特征在于：当音圈电机的数量大于或等于2时，对每个音圈电机设置不同的参数，实现不同的震动模式。