[发明专利]用于汽车风控组件的差分式机械手控制系统的操作方法

权利要求书

1.用于汽车风控组件的差分式机械手控制系统的操作方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：液体通过动力管路系统进入到动力装置内，动力装置开始工作，调整夹持机械手的位置，调整好夹持机械手的位置后，动力装置停止工作；

S2：液体通过驱动管路系统、动力装置的一个端口进入到驱动装置内，驱动装置开始工作，调整夹持装置1的角度，调整好夹持装置1的角度后，驱动装置停止工作；

S3：液体通过管路系统、活塞腔室的一个端口进入到活塞腔室92内，控制夹持装置1实现对工件的夹持；

S4：动力装置重新开始工作，调整夹持机械手位置，调整好夹持机械手的位置后，动力装置停止工作；

S5：驱动装置重新开始工作，调整夹持装置1的角度，调整好夹持装置1的角度后，驱动装置停止工作；

S6：液体通过管路系统、活塞腔室的另一个端口进入到活塞腔室92内，控制夹持装置1实现对工件的卸载；

S7：重复上述步骤S1至S6；

所述S1包括S1.1：

S1.1：电磁阀二162打开，流体通过从主进给管线147、单向阀三161、管道二160、控制管线三164流入到第一动力装置的第一液压马达端口一21，通过第二液压马达端口二22泄压阀168、泄压管线二167流回到主回流管线144，第一动力装置开始工作，所述第一动力装置驱动推车2在滑轨3上进行直线运动，对夹持机械手进行定位；电磁阀二162打开，流体通过从主进给管线147、单向阀三161、管道二160、控制管线四165流入到第一动力装置的第一液压马达端口二22，通过第二液压马达端口一21、泄压阀168、泄压管线一166流回到主回流管线144，第一动力装置开始工作，所述第一动力装置驱动推车2在滑轨3上进行反向直线运动，对夹持机械手进行定位；

所述S1包括S1.2：

S1.2：电磁阀一152打开，流体通过从主进给管线147、单向阀三148、单向阀二150、管线一151、控制管线一154流入到第二动力装置的第二液压马达15的第二液压马达端口一23，通过第二液压马达端口二24、释放阀156、释放管线二158流回到主回流管线144，第二动力装置开始工作，控制推车2在轨道5上进行移动，实现夹持机械手的定位；电磁阀一152打开，流体通过从主进给管线147、单向阀三148、单向阀二150、管线一151、控制管线二155流入到第二动力装置的第二液压马达15的第二液压马达端口二24，通过第二液压马达端口一23、释放阀156、释放管线一157流回到主回流管线144，第二动力装置开始工作，控制推车2在轨道5上进行反向移动，实现夹持机械手的定位；

所述S2包括S2.1：

S2.1：电磁阀九211打开，流体通过从主进给管线147、单向阀八230、管线七210、控制管线十215流入到第一驱动装置的第三液压马达端口一47，通过第三液压马达端口二48、安全阀三218、安全管线四216、管线八212流回到主回流管线144，第一驱动装置开始工作，驱动操纵装置进行整体转动；电磁阀九211打开，流体通过从主进给管线147、单向阀八230、管线七210、控制管线九214流入到第一驱动装置的第三液压马达端口二48，通过第三液压马达端口一47、安全阀三218、安全管线五217、管线八212流回到主回流管线144，第一驱动装置开始工作，驱动操纵装置进行整体反向的转动；

所述S2包括S2.2：

S2.2：电磁阀六189打开，流体通过从主进给管线147、单向阀五188、管线六187、控制管线五191流入到第二驱动装置的第四液压马达端口一193，通过第三液压马达端口二194、泄压阀二197、泄压管线四196流回到主回流管线144，第二驱动装置开始工作，驱动腕部构件进行转动；电磁阀六189打开，流体通过从主进给管线147、单向阀五188、管线六187、控制管线六192流入到第二驱动装置的第四液压马达端口二194，通过第三液压马达端口一193、泄压阀二197泄压管线三195流回到主回流管线144，第二驱动装置开始工作，驱动腕部构件进行反向转动；

所述S2包括S2.3：

S2.3：电磁阀八200打开，流体通过从主进给管线147、单向阀九231、管线六199、控制管线七202流入到第三驱动装置的第五液压马达端口一204，通过第五液压马达端口二205、控制管线八203、安全阀二206、安全管线三208流回到主回流管线144，第三驱动装置开始工作，驱动腕部构件进行转动；电磁阀八200打开，流体通过从主进给管线147、单向阀九231、管线六199、控制管线八203流入到第三驱动装置的第五液压马达端口二205，通过第五液压马达端口一204、控制管线七202、安全阀二206、安全管线二207流回到主回流管线144，第三驱动装置开始工作，驱动腕部构件进行反向转动；

所述S3具体为：电磁阀三179打开，流体从主进给管线147通过电磁操纵阀174流入活塞缸腔室92的活塞腔室端口二94，并从活塞腔室端口一93通过电磁阀四181返回到主回流管线144，以降低活塞95，推动制动部件109向下运动，实现对工件的夹紧。