[发明专利]车辆车轮接地点的确定方法、装置、路侧设备及云控平台

权利要求书

1.一种车辆车轮接地点的确定方法，包括：

获取路侧摄像头采集的路况图像，并确定所述路况图像中的目标车辆；

基于所述路况图像中的图像特征或所述目标车辆的图像特征确定所述路况图像中的目标消失点；

获取所述目标车辆在所述路况图像中的可见棱线及所述目标车辆第一可见侧面的第一车轮和第二车轮，所述第一可见侧面为所述第一车轮和所述第二车轮所在的车辆侧面；

基于所述第一车轮和所述第二车轮确定地面基线；

基于所述目标消失点、所述可见棱线及所述地面基线，确定所述目标车辆每一个车轮的接地点。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述目标消失点、所述可见棱线及所述地面基线，确定所述目标车辆四个车轮分别对应的接地点，包括：

获取所述第一车轮的第一轴心与所述第二车轮的第二轴心；

获取所述第一轴心与所述目标消失点的第一连线，将所述第一连线与所述地面基线的交点确定为第一车轮的第一接地点；

获取所述第二轴心与所述目标消失点的第二连线，将所述第二连线与所述地面基线的交点确定为第二车轮的第二接地点；

基于所述第一接地点、所述第二接地点、所述可见棱线及所述地面基线，确定所述目标车辆第三车轮的第三接地点和第四车轮的第四接地点。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述第一接地点、所述第二接地点、所述可见棱线及所述地面基线，确定所述目标车辆第三车轮的第三接地点和第四车轮的第四接地点，包括：

获取与所述第一可见侧面相邻的第二可见侧面及所述目标车辆的车顶侧面；

获取所述第二可见侧面与所述第一可见侧面相交的第一可见棱线，基于所述第一可见棱线与所述地面基线的交点确定与所述第一车顶棱线平行的第一底面棱线，所述第一车顶棱线的延伸方向与所述目标车辆的宽度方向一致，且所述第一车顶棱线为所述第二可见侧面与所述车顶侧面的相交线；

获取所述第二可见侧面中与地面垂直的第二可见棱线，所述第二可见棱线远离所述第一可见侧面；

获取所述第二可见棱线与所述第一底面棱线的第一交点，基于所述第一交点确定与所述地面基线平行的第二底面棱线；

获取所述第一可见侧面中第三可见棱线的延长线与所述地面基线的第二交点，基于所述第二交点确定与第二车顶棱线平行的第三底面棱线，所述第二车顶棱线为所述车顶侧面宽度方向上与所述第三可见棱线相交的棱线；

获取与所述第三底面棱线平行的第四底面棱线，以及获取与所述第一底面棱线平行的第五底面棱线，所述第四底面棱线包括所述第一接地点，所述第五底面棱线包括所述第二接地点；

将所述第四底面棱线与所述第二底面棱线的交点确定为第三接地点，将所述第五底面棱线与所述第二底面棱线的交点确定为第四接地点。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述路况图像中的图像特征或目标车辆的图像特征确定目标消失点，包括：

获取所述路况图像中与地面垂直的至少两个目标基线，将所述至少两个目标基线各自延长线的交点确定为目标消失点。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述路况图像中的图像特征或目标车辆的图像特征确定目标消失点，包括：

获取所述目标车辆中与地面垂直的至少两条可见棱线，将所述两条可见棱线各自延长线的交点确定为目标消失点。

6.一种车辆车轮接地点的确定装置，包括：

第一获取模块，用于获取路侧摄像头采集的路况图像，并确定所述路况图像中的目标车辆；

第一确定模块，用于基于所述路况图像中的图像特征或所述目标车辆的图像特征确定所述路况图像中的目标消失点；

第二获取模块，用于获取所述目标车辆在所述路况图像中的可见棱线及所述目标车辆第一可见侧面的第一车轮和第二车轮，所述第一可见侧面为所述第一车轮和所述第二车轮所在的车辆侧面；

第二确定模块，用于基于所述第一车轮和所述第二车轮确定地面基线；

第三确定模块，用于基于所述目标消失点、所述可见棱线及所述地面基线，确定所述目标车辆每一个车轮的接地点。