[发明专利]一种机器人轨迹插补方法、装置及相关组件

说明书

本申请公开了一种机器人轨迹插补方法，包括：获取插补轨迹对应的插补函数及轨迹总时长，插补轨迹与目标功能对应；根据插补函数及轨迹总时长得到机器人在当前插补时间的轴位置数据；将轴位置数据发送至机器人的执行机构。本申请能够扩展机器人可以运行的轨迹类型，丰富机器人可实现的功能。本申请还公开了一种机器人轨迹插补装置、电子设备及计算机可读存储介质，具有以上有益效果。

技术领域

本申请涉及机器人领域，特别涉及一种机器人轨迹插补方法、装置及相关组件。

背景技术

对机器人的控制中，当需要机器人实现一些特殊功能时，经常需要设置一些特殊的运动轨迹，如动力学参数辨识的激励轨迹等。但是，目前还没有一种对于新增加功能对应的轨迹的插补方案，使得机器人无法实现对应的功能，扩展性较差。

因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域技术人员目前需要解决的问题。

发明内容

本申请的目的是提供一种机器人轨迹插补方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，能够扩展机器人可以运行的轨迹类型，丰富机器人可实现的功能。

为解决上述技术问题，本申请提供了一种机器人轨迹插补方法，包括：

获取插补轨迹对应的插补函数及轨迹总时长，所述插补轨迹与目标功能对应；

根据所述插补函数及所述轨迹总时长得到机器人在当前插补时间的轴位置数据；

将所述轴位置数据发送至所述机器人的执行机构。

优选的，所述机器人轨迹插补方法还包括：

根据所述插补轨迹的指令形式确定插补函数。

优选的，所述插补轨迹的指令形式为CP轨迹或PTP轨迹。

优选的，当所述插补轨迹的指令形式为CP轨迹，所述根据所述插补函数及所述轨迹总时长得到机器人在当前插补时间的轴位置数据的过程包括：

根据所述插补函数及所述轨迹总时长得到所述机器人在当前插补时间的第一笛卡尔位姿数据；

将所述第一笛卡尔位姿数据变换为法兰坐标系相对于机器人坐标系的第二笛卡尔位姿数据；

根据所述第二笛卡尔位姿数据得到所述机器人在当前插补时间的轴位置数据。

优选的，所述根据所述第二笛卡尔位姿数据得到所述机器人在当前插补时间的轴位置数据的过程包括：

获取所述机器人的本体DH参数；

根据所述第二笛卡尔位姿数据和所述本体DH参数做逆运动学计算得到所述机器人在当前插补时间的轴位置数据。

优选的，所述机器人轨迹插补方法还包括：

当所述插补轨迹的起点位置和所述机器人的实际位置不同，构造过渡轨迹，所述过渡轨迹用于控制所述机器人移动至所述插补轨迹的起点位置。

优选的，所述机器人轨迹插补方法还包括：

当接收到暂停指令，通过减小插补时间间隔控制机器人的速度逐步降低至0。

为解决上述技术问题，本申请还提供了一种机器人轨迹插补装置，包括：

获取模块，用于获取插补轨迹对应的插补函数及轨迹总时长；

计算模块，用于根据所述插补函数及所述轨迹总时长得到机器人在当前插补时间的轴位置数据；

插补模块，用于将所述轴位置数据发送至所述机器人的执行机构。

为解决上述技术问题，本申请还提供了一种电子设备，包括：