[发明专利]一种基于多叉树编码的旋翼无人机自动载物装置及方法

说明书

本发明公开了一种基于多叉树编码的旋翼无人机自动载物装置及方法，涉及精准物流运输航空技术及物流机械自动化技术领域。该装置包括可旋转鼠笼载物平台，其上设有分离式滑轨、原动件齿轮、转动销和挡板，其中分离式滑轨由定位滑轨和半圆滑轨构成。可旋转鼠笼载物平台内设有连接齿轮，连接齿轮的外围设有次级齿轮，挡板上设有次级滑轨，次级滑轨上设有止动连接销。通过对可旋转鼠笼载物平台和多叉树层次结构特征分析，提出一种基于多叉树编码的旋翼无人机自动载物装置编码和解码方法，精准定位货物仓，并进行货物抓取和投放，并实现了物流过程的全自动控制，提高了快递人员的工作效率，并显著的节省劳动力。

技术领域

本发明涉及精准物流运输航空技术及物流机械自动化技术领域，具体为一种基于多叉树编码的旋翼无人机自动载物装置及方法。

背景技术

物流机械的质量主要从存取的时间效率、精确度和储物的空间利用率三方面进行评价。准确标记存取信息、优化储存结构，对更好地规划动作路径过程具有重要意义。

通常，储存结构优化的好差直接影响到存取过程的时间速率。随着现代技术在物流技术研究中的应用，物流存取与储存方式也得到了发展。常用的信息标记方法有二进制自然码、图形二维码、条形码、十进制取货码、哈希值等。以上方法均具有定位准确，但成本较高，实施过程较为复杂，机器识别误差较大，重复利用率低的特点。为克服上述缺点，利用嵌入式技术和舵机pwm精准控制技术，通过结合特殊底层机械结构设计一种基于多叉树编码的旋翼无人机自动载物装置具有重要的应用价值。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种基于多叉树编码的旋翼无人机自动载物装置及方法，解决了上述背景技术中提出常用的信息标记方法成本较高，实施过程较为复杂，机器识别误差较大，重复利用率低的问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：1.优选的，所述基于多叉树编码的旋翼无人机自动载物方法，具体包括以下步骤：

步骤一：设置旋翼无人机的结构；

无人机的结构包括可旋转鼠笼载物平台，所述可旋转鼠笼载物平台上设有分离式滑轨、原动件齿轮、转动销和挡板，所述分离式滑轨由定位滑轨和半圆滑轨构成，所述可旋转鼠笼载物平台内设有连接齿轮，可旋转鼠笼载物平台顶部靠近分离式滑轨的位置外围设有一个适配的圆形环，所述分离式滑轨与止动连接销相连接，所述转动销、挡板分布连接在可旋转鼠笼载物平台上，所述转动销和挡板设有三个，所述可旋转鼠笼载物平台与挡板形成三个全封闭圆柱鼠笼；

所述单个可旋转鼠笼载物平台或一组可旋转鼠笼载物平台的实时精准，且以可旋转鼠笼载物平台的组为单元模糊定位通过编码方式实现；

所述分离式滑轨用于实现鼠笼和可旋转鼠笼载物平台的分离，以及在鼠笼结构从原动件齿轮获得一个转矩后，鼠笼沿分离式滑轨轨道进行圆周运动；

所述按照编码方式，将地面物流站核心编码为根节点，中间节点为枝干接点，最外侧鼠笼载物平台为叶子节点，每一个节点都和子孙节点形成组；

所述货物都存储在叶子节点，对于任意货物进行解码均可得到从叶子经过枝干回到根节点的唯一编码，同样适用于枝干节点解码；

可选的，所述将最外层枝干节点定义为最小组单元，需要在最小组这一层设定大于无人机的最大轴间距120％，使得无人机能够以最小组为单元安全的存取操作；

可选的，所述基于多叉树编码的旋翼无人机自动载物方法，包括以下步骤：选取适当位置布设一根相对无人机、地面站固定的竖直向下的杆，在鼠笼旋转路途中，通过固定杆与挡板外延的部分碰触实现打开鼠笼的操作；

步骤二：用分离式滑轨固定鼠笼，安装转动销和挡板，完成安装；