[发明专利]一种基于摆动悬架的轮腿复合行星探测车

权利要求书

1.一种基于摆动悬架的轮腿复合行星探测车，其特征在于，包括车本体(2)和多个轮腿组件(1)，所述轮腿组件(1)包括轮本体(11)、第一摆臂(12)、第二摆臂(13)、悬架臂(14)和锁紧机构(15)；所述悬架臂(14)与所述车本体(2)绕第一轴线转动连接，所述第二摆臂(13)分别与所述第一摆臂(12)和所述悬架臂(14)转动连接，所述轮本体(11)与所述第一摆臂(12)远离所述第二摆臂(13)的一端转动连接；

所述锁紧机构(15)适于根据所述第二摆臂(13)相对于所述悬架臂(14)的摆动位置而动作，以至少部分锁定或解锁所述悬架臂(14)；

所述轮腿组件(1)还包括第一连接结构(16)，所述锁紧机构(15)包括设置于所述车本体(2)上的限位孔结构(151)和适于相对于所述限位孔结构(151)运动的限位块结构(152)；

所述第一连接结构(16)与所述第二摆臂(13)相连接，所述第二摆臂(13)相对于所述第一摆臂(12)的摆动位置包括沿第一方向依次分布的第一预设区域、第二预设区域和第三预设区域；当所述第二摆臂(13)在所述第一预设区域内摆动时，所述第一连接结构(16)驱动所述限位块结构(152)保持插入所述限位孔结构(151)的状态；当所述第二摆臂(13)在所述第二预设区域内摆动时，所述第一连接结构(16)驱动所述限位块结构(152)相对于所述限位孔结构(151)运动，以插入或脱出所述限位孔结构(151)；当所述第二摆臂(13)在所述第三预设区域内摆动时，所述第一连接结构(16)驱动所述限位块结构(152)保持脱出所述限位孔结构(151)的状态。

2.根据权利要求1所述的基于摆动悬架的轮腿复合行星探测车，其特征在于，所述限位块结构(152)包括限位块本体(1521)和弹性件(1522)，所述限位块本体(1521)与所述悬架臂(14)滑动连接，且所述限位块本体(1521)的滑动方向与所述第一轴线呈第一预设夹角设置；

当所述限位块本体(1521)在所述第一连接结构(16)驱动下运动插入所述限位孔结构(151)时，所述弹性件(1522)的弹性势能增大，当所述限位块本体(1521)脱出所述限位孔结构(151)时，所述弹性件(1522)的弹性势能减小。

3.根据权利要求2所述的基于摆动悬架的轮腿复合行星探测车，其特征在于，所述第一轴线与第二轴线平行，所述第二轴线为所述第二摆臂(13)与所述悬架臂(14)转动连接的旋转轴线，所述第一连接结构(16)和所述限位块本体(1521)中的至少一个上设置有导向面结构(1523)，通过所述导向面结构(1523)将所述第一连接结构(16)的摆动转换为所述限位块本体(1521)的滑动。

4.根据权利要求3所述的基于摆动悬架的轮腿复合行星探测车，其特征在于，所述轮腿组件(1)包括连杆组，所述连杆组包括至少两个依次连接的连杆结构，其中位于所有所述连杆结构两端的两个所述连杆结构分别为所述第一连接结构(16)和第二连接结构(17)，所述第一连接结构(16)与所述第二摆臂(13)绕第五轴线转动连接，所述第二连接结构(17)与所述悬架臂(14)绕第六轴线转动连接，所述第六轴线和所述第五轴线分别与所述第一轴线平行。

5.根据权利要求4所述的基于摆动悬架的轮腿复合行星探测车，其特征在于，所述车本体(2)的左侧和/或右侧分别设置有至少两个所述轮腿组件(1)，位于同一侧的两个所述轮腿组件(1)的两个所述悬架臂(14)固定连接，位于同一侧的两个所述轮腿组件(1)的第一轴线重合。

6.根据权利要求5所述的基于摆动悬架的轮腿复合行星探测车，其特征在于，位于同一侧的两个所述轮腿组件(1)的所述第二连接结构(17)分别包括第一齿轮结构(171)，两个所述第一齿轮结构(171)的轴线分别与两个所述轮腿组件(1)的第六轴线重合，两个所述第一齿轮结构(171)均通过第四驱动装置(18)驱动。