[发明专利]搭载在吊车上的高空喷涂机器人及喷涂方法

权利要求书

1.一种搭载在吊车上的高空喷涂机器人，其特征在于，包括：

载物平台，其与吊车上吊臂的前端通过销--孔相连；

喷涂机械臂，其设置在所述载物平台上，用于执行喷涂作业；以及

水平检测、保持机构，其设置在所述载物平台上，用于当所述吊臂带动所述载物平台上升或下降时，使所述载物平台始终保持水平。

2.根据权利要求1所述的搭载在吊车上的高空喷涂机器人，其特征在于，所述水平检测、保持机构包括：

水平传感器，其设置在所述载物平台上，用于检测载物平台的倾斜信息；

平台连接吊梁，其第一端与所述载物平台铰链连接，第二端通过连接销与所述吊臂的销孔相连；以及

驱动臂，其一端所述载物平台铰链连接，另一端与固定在所述平台连接吊梁第二端处的连接臂铰链连接；所述驱动臂的伸缩可驱动所述平台连接吊梁的第一端相对于所述载物平台进行转动。

3.根据权利要求2所述的搭载在吊车上的高空喷涂机器人，其特征在于，所述驱动臂构造为电动推杆，通过所述电动推杆的伸缩控制所述平台连接吊梁的第一端与所述载物平台之间的角度，从而使所述载物平台始终保持水平。

4.根据权利要求2或3所述的搭载在吊车上的高空喷涂机器人，其特征在于，所述平台连接吊梁的轴线方向与所述吊臂的轴线方向平行，所述平台连接吊梁的第二端还设置有连接臂，所述驱动臂与所述连接臂铰链连接。

5.根据权利要求2或3所述的搭载在吊车上的高空喷涂机器人，其特征在于，所述水平检测、保持机构还包括设置在所述载物平台中的电控箱，所述电控箱分别与所述水平传感器和所述驱动臂相连，所述电控箱根据所述水平传感器检测到的所述载物平台的倾斜信息控制驱动臂的运动，从而使所述载物平台始终保持水平。

6.根据权利要求5所述的搭载在吊车上的高空喷涂机器人，其特征在于，所述喷涂机械臂与所述电控箱以有线传输的方式相连，以使所述电控箱能够控制所述喷涂机械臂的喷涂作业。

7.根据权利要求5所述的搭载在吊车上的高空喷涂机器人，其特征在于，所述电控箱与地面之间采用电缆线连接，从而为所述电控箱提供动力；且所述电控箱与所述地面的操纵控制单元之间采用无线通信连接。

8.根据权利要求1-3中任一项所述的搭载在吊车上的高空喷涂机器人，其特征在于，所述喷涂机械臂的后端与所述载物平台固定连接，所述喷涂机械臂的前端设置有喷枪，所述喷枪的涂料进口与位于地面的喷涂机的涂料出口相连，以向喷枪中提供涂料。

9.根据权利要求5所述的搭载在吊车上的高空喷涂机器人，其特征在于，所述喷涂机械臂为多关节机械臂。

10.一种根据权利要求1-9中任一项所述的搭载在吊车上的高空喷涂机器人的喷涂方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：使搭载了高空喷涂机器人的吊车位于指定位置，并控制吊车的吊臂举升高空喷涂机器人，使高空喷涂机器人到达指定位置；

步骤2：水平检测、保持机构保持高空喷涂机器人始终处于水平状态；

步骤3：使吊车与高空喷涂机器人协同工作，以调整喷涂机械臂和喷枪的工作位置，并对当前工作区域执行喷涂工作；

步骤4：待当前工作区域喷涂完毕后，通过吊车改变高空机器人的位置，使喷涂机械臂和喷枪位于下一个工作区域，并重复步骤2和步骤3直至整个工作区间完成喷涂作业。