[发明专利]一种版辊堵头柔性夹取装置

说明书

本发明涉及一种版辊堵头柔性夹取装置，用于对版辊堵头加工设备进行版辊堵头的上下料操作，柔性夹取夹取装置包括柔性机械手、机械手安装架和四轴桁架，柔性机械手安装在机械手安装架上，机械手安装架安装在四轴桁架上，柔性机械手设有X轴浮动机构，四轴桁架带动柔性机械手进行版辊堵头的上下料，版辊堵头上下料时，X轴浮动机构实现柔性机械手与版辊堵头加工设备之间的柔性交接。与现有技术相比，本发明具有安全性高、自动化程度高、上下料速度快、通用性好等优点。

技术领域

本发明涉及版辊制造技术领域，尤其是涉及一种版辊堵头柔性夹取装置。

背景技术

随着印刷技术的发展，版辊的需求量越来越大，根据不同的印刷产品需要加工制造不同的版辊，在版辊的两端都需要设置堵头，通过堵头来对版辊进行各种加工。在版辊堵头的制造技术中，需要对版辊堵头在版辊堵头加工设备上进行各种加工，版辊堵头的上下料均采用人工上下料的方式，安全性低，已经不满足现阶段自动化工厂的需求。

中国专利CN210388280U公开了一种凹印版辊堵头车装焊自动化集成装置，包括堵头传送单元、堵头加工单元、钢管传送单元、钢管校圆单元以及设置在堵头加工单元与钢管校圆单元之间的堵头装配焊接机，堵头传送单元分别与堵头加工单元、堵头装配焊接机相适配，钢管传送单元分别与钢管校圆单元、堵头装配焊接机相适配。该专利中的堵头传送单元虽然可以实现堵头的上下料操作，但是对堵头上下料时容易损坏堵头或者加工设备，安全性较低。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种安全性高、自动化程度高、上下料速度快、通用性好的版辊堵头柔性夹取装置。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种版辊堵头柔性夹取装置，用于对版辊堵头加工设备进行版辊堵头的上下料操作，所述的柔性夹取夹取装置包括柔性机械手、机械手安装架和四轴桁架；所述的柔性机械手安装在机械手安装架上；所述的机械手安装架安装在四轴桁架上；所述的柔性机械手设有X轴浮动机构；所述的四轴桁架带动柔性机械手进行版辊堵头的上下料，版辊堵头上下料时，X轴浮动机构实现柔性机械手与版辊堵头加工设备之间的柔性交接。

优选地，所述的柔性机械手还包括机械手底盘和机械手卡爪；所述的X轴浮动机构和机械手卡爪分别安装在机械手底盘上；所述的机械手底盘安装在机械手安装架上。

更加优选地，所述的X轴浮动机构包括浮动卡盘、弹性结构和限位块；所述的机械手底盘内设有用于容置弹性结构的盲孔，该盲孔顶端设有限位结构；所述的限位块与限位结构相匹配；所述的限位块设置在盲孔内靠近限位结构的一侧，限位块与盲孔内壁滑动连接；所述的弹性结构设置在限位块与盲孔底端之间，一端与限位块相连，另一端与盲孔底端相连；所述的浮动卡盘设置在盲孔的外部，浮动卡盘与限位块固定连接。

更加优选地，所述的弹性结构为弹簧。

更加优选地，所述的机械手卡爪为浮动机械手卡爪。

优选地，所述的机械手安装架设有旋转气缸和连接件；所述的连接件与旋转气缸的输出轴相连；所述的连接件上接有两个柔性机械手。

优选地，所述的版辊堵头加工设备包括加工设备支撑架、加工设备卡盘和加工设备卡爪；所述的加工设备支撑架固定在版辊堵头加工设备内；所述的加工设备卡盘固定在加工设备支撑架上；所述的加工设备卡爪设置在加工设备卡盘内，加工设备卡爪与加工设备卡盘滑动连接。

更加优选地，所述的加工设备卡爪为浮动加工设备卡爪。

更加优选地，所述的加工设备卡爪设有用于对版辊堵头进行预定位的预定位结构。

更加优选地，所述的预定位结构为阶梯状预定位结构。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：