[发明专利]一种轨迹预测方法、装置、存储介质及电子设备

说明书

本说明书公开了一种轨迹预测方法、装置、存储介质及电子设备，本说明书实施例根据指定目标与各障碍物的历史轨迹，确定指定目标与各障碍物之间的历史交互特征，对指定目标的运动轨迹进行预测，得到初始预测轨迹。然后，根据初始预测轨迹与各障碍物的规划轨迹，确定指定目标与各障碍物之间的未来交互特征。根据未来交互特征，得到指定目标的最终预测轨迹。此方法中，在对指定目标的初始预测轨迹进行预测时所基于的轨迹的时间维度都是历史时间维度，在对指定目标的最终预测轨迹进行预测时所基于的轨迹的时间维度都是未来时间维度。这样可以避免时间维度不同的问题，从而提高指定目标的运动轨迹的预测精度。

技术领域

本说明书涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种轨迹预测方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

在无人驾驶领域，无人设备需要根据自身周围的环境变化，实时为自身规划相应的运动轨迹。而无人设备为自身规划的运动轨迹是否合理，取决于无人设备对自身周围的障碍物的运动轨迹的预测。

现有技术中，可以将无人设备需要预测的障碍物作为指定目标。在对指定目标进行预测时，可以将获取到的指定目标的历史运动轨迹、指定目标周围的其他障碍物的历史运动轨迹以及无人设备自身的初始规划轨迹输入预测模型中，通过该预测模型，直接将无人设备自身的初始规划轨迹的特征与各历史运动轨迹的特征进行融合，然后，根据融合结果，对指定目标的运动轨迹进行预测。

由于现有技术中的预测模型直接将初始规划轨迹的特征与历史运动轨迹的特征相融合，并没有考虑初始规划轨迹与历史运动轨迹在时间维度上的不同，导致该预测模型对指定目标的运动轨迹预测不准。

发明内容

本说明书实施例提供一种轨迹预测方法、装置、存储介质及电子设备，以部分解决上述现有技术存在的问题。

本说明书实施例采用下述技术方案：

本说明书提供的一种轨迹预测方法，包括：

获取指定目标周围预设范围内各障碍物的轨迹以及所述指定目标的历史轨迹，其中，所述各障碍物的轨迹包括：历史轨迹和规划轨迹；

根据所述各障碍物的历史轨迹以及所述指定目标的历史轨迹，确定所述各障碍物与所述指定目标之间的历史交互特征；

根据所述历史交互特征，对所述指定目标的运动轨迹进行预测，得到初始预测轨迹；

根据所述初始预测轨迹以及所述各障碍物的规划轨迹，确定所述各障碍物与所述指定目标之间的未来交互特征；

根据所述未来交互特征，对所述初始预测轨迹进行调整，得到所述指定目标的最终预测轨迹。

可选地，所述指定目标为动态的非无人设备。

可选地，获取指定目标周围预设范围内各障碍物的轨迹，具体包括：

针对指定目标周围预设范围内的每个障碍物，若该障碍物为无人设备，基于车联网获取该障碍物自身规划的规划轨迹；

根据所述初始预测轨迹以及所述各障碍物的规划轨迹，确定所述各障碍物与所述指定目标之间的未来交互特征，具体包括：

若该障碍物为动态的非无人设备，将对该障碍物预测得到的初始预测轨迹，作为该障碍物的规划轨迹。

可选地，根据所述各障碍物的历史轨迹以及所述指定目标的历史轨迹，确定所述各障碍物与所述指定目标之间的历史交互特征，具体包括：

将所述各障碍物的历史轨迹以及所述指定目标的历史轨迹输入预先训练的预测模型中的历史轨迹特征提取子模型，以获得所述历史轨迹特征提取子模型输出的所述各障碍物与所述指定目标之间的历史交互特征；

根据所述历史交互特征，对所述指定目标的运动轨迹进行预测，得到初始预测轨迹，具体包括：