[发明专利]一种基于3D视觉对机械手双TCP点胶路径规划的方法有效
| 申请号： | 202110374075.6 | 申请日： | 2021-04-07 |
| 公开（公告）号： | CN113199471B | 公开（公告）日： | 2022-08-30 |
| 发明（设计）人： | 代勇;陈方 | 申请（专利权）人： | 深圳群宾精密工业有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B05C9/06;B05C5/02 |
| 代理公司： | 深圳市诺正鑫泽知识产权代理有限公司 44689 | 代理人： | 颜燕红 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市龙华*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 机械手 tcp 路径 规划 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于3D视觉对机械手双TCP点胶路径规划的方法，其特征在于，所述基于3D视觉对机械手双TCP点胶路径规划的方法包括如下步骤：
步骤一：在机械手上安装两个点胶头，并建立工具坐标系；
步骤二：3D视觉处理系统与机械手上建立的工具坐标系进行手眼标定；
步骤三：3D视觉处理系统基于实物扫描生成双TCP执行轨迹路径；
步骤四：机械手根据执行轨迹去执行喷涂工作；
其中，步骤一中安装在机械手上的两个点胶头中，以一个点胶头为主体，另一个点胶头与主体点胶头的X轴方向保持一个固定的距离，并在主体点胶头的末端建立工具坐标系；
步骤三中3D视觉处理系统使用3D相机对固定区域产品进行扫描生成主体点胶头的喷胶轨迹路径，根据实际另一个点胶头与主体点胶头之间距离通过工具坐标系RZ角度旋转使另一个点胶头与主体点胶头处于同一路径以达到3D视觉处理系统生成的主体点胶头轨迹可同时控制两个点胶头喷涂路径。
2.根据权利要求1所述的基于3D视觉对机械手双TCP点胶路径规划的方法，其特征在于，步骤二是将3D视觉处理系统内的3D图像坐标系与机械手上建立的工具坐标系进行统一，采用模型匹配法计算出3D图像坐标系与工具坐标系的转换关系。
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