[发明专利]一种移动机器人自动回充电的方法

权利要求书

1.一种移动机器人自动回充电的方法，其特征在于，包括如下步骤：

第1步，利用能感知深度环境信息的传感器，得到大于充电基座发射端发射的红外信号覆盖区域范围的空间地图，机器人定位移动到红外信号覆盖的区域；

第2步，机器人进入红外信号覆盖区域后进行自转，通过机器人红外接收端识别的红外信号，判断机器人主体位于充电基座红外信号覆盖区域的左部或右部；

第3步，确定位于红外信号覆盖区域的左部或右部后，使机器人红外接收端左部对应红外信号覆盖区域的左部，红外接收端右部对应红外信号覆盖区域的右部，此时机器人朝红外信号覆盖区域的中部方向运动；

第4步，运动过程中，机器人自转，根据红外接收端接收到的红外信号，判断出朝向发射端的方向，稳定方向后，执行第5步，若机器人自转过程中无法判断出红外信号覆盖区域的中部方向，则返回第2步；

第5步，机器人利用发射端的信号进行调整来辅助对准充电基座后直行，若超出了预设的对准情况，则返回第4步，重新找到朝向发射端的方向；

第6步，在近距离靠近充电基座后，安装在机器人底部的测距传感器收到距离反馈信息，根据距离反馈信息设置不同的速度调整幅度，靠近发射端；

第7步，通过测距传感器和碰撞传感器，不断的位姿微调，靠近发射端，若最终触碰到充电基座的电极，则机器人回充电成功，若无法调整移动且未触碰到电极，则回充电失败，返回第2步。

2.如权利要求1所述的一种移动机器人自动回充电的方法，其特征在于，所述充电基座采用数量大于三路的红外发射二极管发射端，所述多路发射端设有物理遮挡进行光线约束后排列组合，所述排列组合后的多路发射端中部为约束光束，左右两部为没有约束的光束。

3.如权利要求2所述的一种移动机器人自动回充电的方法，其特征在于，所述发射端采用编码方式发送整型数据信号。

4.如权利要求1所述的一种移动机器人自动回充电的方法，其特征在于，所述感知深度环境信息的传感器包括激光雷达、深度相机；所述测距传感器包括超声波、TOF激光测距。

5.如权利要求1所述的一种移动机器人自动回充电的方法，其特征在于，所述空间地图包括：点云地图、深度地图；所述距离反馈信息为机器人底部距离发射端的距离。

6.如权利要求1所述的一种移动机器人自动回充电的方法，其特征在于，所述机器人采用将接收到的数据信号与速度控制相关联的方式进行运动。