[发明专利]一种点胶平台的相机标定方法、装置及相关设备

权利要求书

1.一种点胶平台的相机标定方法，其特征在于，包括：

获取相机在预设行程范围内移动时拍摄标定块获得的点云图像；

确定所述点云图像中的特征点，并计算各所述特征点在所述点云图像中的坐标，生成第一点集；

计算各所述特征点在点胶平台坐标系下的坐标，生成第二点集；

根据所述第一点集和所述第二点集计算获得所述点胶平台坐标系与相机坐标系之间的转换关系；

利用所述转换关系对所述相机进行标定；

其中，所述计算各所述特征点在所述点云图像中的坐标，包括：

在所述点云图像中选择初始特征点，并获取初始特征点坐标；

利用与所述初始特征点距离不超出第一阈值的临近点拟合平面方程；

利用与所述初始特征点距离超出所述第一阈值但不超出第二阈值的临近点拟合圆柱轴线方程；

计算所述平面方程和所述圆柱轴线方程的交点坐标；

根据所述初始特征点坐标和所述交点坐标计算所述初始特征点与所述交点之间的距离；

根据所述距离确定各所述特征点在所述点云图像中的坐标。

2.根据权利要求1所述的相机标定方法，其特征在于，所述根据所述距离确定各所述特征点在所述点云图像中的坐标，包括：

当所述距离不超出第三阈值时，将所述交点坐标作为所述特征点在所述点云图像中的坐标；

当所述距离超出所述第三阈值时，将所述初始特征点坐标作为所述特征点在所述点云图像中的坐标。

3.根据权利要求2所述的相机标定方法，其特征在于，所述临近点的获取过程包括：

利用Kd树最邻近算法获得与所述初始特征点距离不超出所述第二阈值的所有临近点。

4.根据权利要求2所述的相机标定方法，其特征在于，所述利用与所述初始特征点距离不超出第一阈值的临近点拟合平面方程，包括：

通过RANSAC算法对与所述初始特征点距离不超出第一阈值的临近点进行拟合，获得所述平面方程。

5.根据权利要求1所述的相机标定方法，其特征在于，所述计算各所述特征点在点胶平台坐标系下的坐标，包括：

获取所述特征点在标定块坐标系下的坐标；

将所述特征点在所述标定块坐标系下的坐标转换为所述特征点在所述点胶平台坐标系下的坐标。

6.根据权利要求1所述的相机标定方法，其特征在于，所述根据所述第一点集和所述第二点集计算获得所述点胶平台坐标系与相机坐标系之间的转换关系，包括：

利用间接平差函数对所述第一点集和所述第二点集进行计算，获得所述点胶平台坐标系与相机坐标系之间的转换关系。

7.根据权利要求1所述的相机标定方法，其特征在于，所述利用所述转换关系对所述相机进行标定之前，还包括：

根据各所述特征点在所述点云图像中的坐标和所述转换关系计算获得各重投影目标点坐标；

根据各所述重投影目标点坐标和各所述特征点在点胶平台坐标系下的坐标计算获得各所述特征点对应的重投影误差；

若所有所述重投影误差中的最大重投影误差不超出第四阈值，则执行所述利用所述转换关系对所述相机进行标定的步骤。