[发明专利]机器人用谐波减速器性能测试平台

权利要求书

1.机器人用谐波减速器(7)性能测试平台，其特征在于：包括驱动组件(1)、检测组件(2)、夹持组件(3)和负载系统(4)；所述检测组件(2)包括输入扭矩传感器(5)和输出扭矩传感器(6)，所述输入扭矩传感器(5)连接设置在夹持组件(3)和驱动组件(1)之间，且通过输入轴(11)与夹持组件(3)相连接；所述输出扭矩传感器(6)连接设置在夹持组件(3)和负载系统(4)之间，且通过输出轴(12)与夹持组件(3)相连接；所述夹持组件(3)上固定安置有谐波减速器(7)；

所述检测组件(2)还包括圆光栅检测组件(8)，所述圆光栅检测组件(8)设置在夹持组件(3)上，用于对输入轴(11)和输出轴(12)的转动角度进行检测。

2.根据权利要求1所述机器人用谐波减速器(7)性能测试平台，其特征在于：所述圆光栅检测组件(8)包括圆光栅(9)和圆光栅读数头(10)，两个所述圆光栅(9)分别固定设置在输入轴(11)和输出轴(12)上，两个所述圆光栅读数头(10)配合设置在两个圆光栅(9)外侧。

3.根据权利要求2所述机器人用谐波减速器(7)性能测试平台，其特征在于：所述夹持组件(3)包括输入端组件和输出端组件。

4.根据权利要求3所述机器人用谐波减速器(7)性能测试平台，其特征在于：所述输入端组件包括输入法兰(13)、对接法兰(14)和输入固定座(15)，所述输入法兰(13)与输入轴(11)之间固定连接，所述输入法兰(13)与谐波减速器(7)的输入端孔相配合，所述对接法兰(14)固定设置在谐波减速器(7)的输出端面上；

所述输入固定座(15)上设置有法兰固定板(16)，所述法兰固定板(16)固定连接有谐波减速器固定板(17)，所述谐波减速器固定板(17)上固定有谐波减速器(7)。

5.根据权利要求3所述机器人用谐波减速器(7)性能测试平台，其特征在于：所述输出端组件包括输出固定座(18)，所述输出轴(12)穿出输出固定座(18)，且能够与对接法兰(14)之间相互配合。

6.根据权利要求4或5所述机器人用谐波减速器(7)性能测试平台，其特征在于：所述输入轴(11)和输出轴(12)上均设置有圆光栅固定板(19)，所述输入轴(11)上的圆光栅(9)通过输入轴(11)上的圆光栅固定板(19)与输入轴(11)相连接；所述输出轴(12)上的圆光栅(9)通过输出轴(12)上的圆光栅固定板(19)与输出轴(12)相连接。

7.根据权利要求6所述机器人用谐波减速器(7)性能测试平台，其特征在于：所述输入固定座(15)和输出固定座(18)上均设置有接头固定板(20)，所述圆光栅读数头(10)设置在接头固定板(20)上。

8.根据权利要求1所述机器人用谐波减速器(7)性能测试平台，其特征在于：还包括支撑装置，所述支撑装置为支撑平台(21)，所述支撑平台(21)上设置有滑轨(22)，用于输入固定座(15)或输出固定座(18)滑动。