[发明专利]基于RGB-D深度相机重建的地下管井三维可视化方法在审
| 申请号： | 202110371345.8 | 申请日： | 2021-04-07 |
| 公开（公告）号： | CN113112588A | 公开（公告）日： | 2021-07-13 |
| 发明（设计）人： | 邓凤淋;余兆凯;彭晓峰;朱朝显;邱昌杰;代志强;时云洪;王勇;周青媛;罗云馨;常友谦;李沛良;李训;宋娟;杨娟 | 申请（专利权）人： | 中国电建集团贵州电力设计研究院有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T19/00;G06T15/04;G06T5/00;G06T5/50;G06T7/33 |
| 代理公司： | 贵阳中新专利商标事务所 52100 | 代理人： | 张行超 |
| 地址： | 550000 贵州省贵阳*** | 国省代码： | 贵州;52 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 rgb 深度 相机 重建 地下 管井 三维 可视化 方法 | ||
1.基于RGB-D深度相机重建的地下管井三维可视化方法，其中，所述方法包括：
通过RGB-D深度相机从不同视角获取地下管井的图像数据帧，所述图像数据帧的信息包括目标深度图像和目标RGB图像；
对所述目标深度图像进行预处理，获取修正目标深度图像；
对同一视角下的所述修正目标深度图像和所述目标RGB图像进行融合处理，获得融合图像数据帧；
根据所述融合图像数据帧，获取相邻所述融合图像数据帧之间的初始位姿信息，以及融合三维点云；
依据所述初始位姿信息和所述融合三维点云，实现不同视角下点云的配准，获取地下管井的重建三维点云；
对所述重建三维点云进行处理，获得地下管井真实三维可视模型。
2.根据权利要求1所述的地下管井三维可视化方法，其中，在所述RGB-D深度相机进行拍摄前，基于多项式曲面拟合的方式对所述RGB-D深度相机的深度测量误差进行修正。
3.根据权利要求1所述的地下管井三维可视化方法，其中，对所述目标深度图像进行预处理的方法为：在联合双边滤波算法基础上，以所述目标RGB图像作为引导图，实现对所述目标深度图像的快速滤波去噪。
4.根据权利要求1所述的地下管井三维可视化方法，其中，所述初始位姿信息的计算方法为：根据SIFT算法对相邻所述融合图像数据帧进行匹配，获取初始位姿信息。
5.根据权利要求1所述的地下管井三维可视化方法，其中，采用基于邻域特征的ICP算法对所述初始位姿信息和所述融合三维点云进行处理，以实现不同视角下点云的配准。
6.根据权利要求1所述的地下管井三维可视化方法，其中，对所述重建三维点云进行处理的方法包括：
对所述重建三维点云进行曲面重建，得到曲面重建结果；
根据所述目标RGB图像的彩色图像数据，对所示曲面重建结果进行纹理贴图。
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