[发明专利]跳点搜索方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种跳点搜索方法、装置、设备及存储介质，属于路径规划技术领域。所述方法包括：在网格地图中确定非行走节点的节点位置；根据非行走节点的节点位置，确定网格地图的预处理数据，预处理数据用于反映网格地图中的可行走节点与非行走节点的相对位置；根据预处理数据沿当前节点的第一搜索方向进行搜索，得到第一搜索方向上的跳点，跳点是路径前进方向发生改变的节点。在搜索跳点时，无需对当前节点周围的节点挨个进行搜索，而是基于预处理数据直接确定出无法通行的节点的位置，从而搜索到跳点。能够提升搜索跳点的效率，从而减少路径规划时消耗的时间，提升了路径规划的效率。

技术领域

本申请涉及路径规划技术领域，特别涉及一种跳点搜索方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在基于网格地图实现控制寻路对象进行移动的场景下(例如控制虚拟角色在虚拟环境中移动的游戏以及控制机器人移动)，由于网格地图中存在阻挡(也称阻挡节点，例如虚拟环境中的石头所在节点)，因此需要进行路径规划。

为提升路径规划效率，避免在路径规划时搜索网格地图中的全部节点，客户端通常采用跳点搜索(Jump Point Search，JPS)算法实现上述路径规划。客户端会从起始节点开始沿搜索方向(包括轴方向以及对角方向)搜索网格地图中的跳点，并在搜索到跳点后，沿搜索到的该跳点的搜索方向继续搜索下一个跳点，直至搜索到终止节点。客户端会基于搜索到的跳点(包括起始节点、终止节点以及起始节点与终止节点间的跳点)实现规划路径，规划的寻路路径会经过搜索到的跳点。其中，跳点是导致路径前进方向发生改变的节点，具体是根据网格地图中阻挡节点的位置确定的。基于上述方式可以确定一条避开阻挡的寻路路径。

当网格地图中节点数量较多时，在进行路径规划时仍需要对大量节点周围的节点挨个进行搜索才能确定出跳点，会导致路径规划的消耗时间较长，效率较低的问题。

发明内容

本申请提供了一种跳点搜索方法、装置、设备及存储介质，可以提升路径规划的效率。所述技术方案如下：

根据本申请的一方面，提供了一种跳点搜索方法，所述方法包括：

在网格地图中确定非行走节点的节点位置；

根据所述非行走节点的节点位置，确定所述网格地图的预处理数据，所述预处理数据用于反映所述网格地图中的可行走节点与所述非行走节点的相对位置；

根据所述预处理数据沿当前节点的第一搜索方向进行搜索，得到所述第一搜索方向上的跳点，所述跳点是路径前进方向发生改变的节点。

根据本申请的另一方面，提供了一种跳点搜索装置，所述装置包括：

确定模块，用于在网格地图中确定非行走节点的节点位置；

处理模块，用于根据所述非行走节点的节点位置，确定所述网格地图的预处理数据，所述预处理数据用于反映所述网格地图中的可行走节点与所述非行走节点的相对位置；

搜索模块，用于根据所述预处理数据沿当前节点的第一搜索方向进行搜索，得到所述第一搜索方向上的跳点，所述跳点是路径前进方向发生改变的节点。

在一个可选的设计中，所述搜索模块，用于：

根据所述预处理数据，在所述当前节点的两侧节点中确定目标阻挡节点，所述两侧节点的排布方向与所述第一搜索方向平行，所述两侧节点与待确认节点相邻，所述待确认节点是处于所述第一搜索方向上的节点；

根据所述目标阻挡节点的节点位置，沿所述第一搜索方向进行搜索，得到所述跳点。

在一个可选的设计中，所述非行走节点包括阻挡节点以及动态阻挡节点中的至少之一，所述阻挡节点是无法通行的节点，所述动态阻挡节点是可通行状态随变化因素变化的节点，所述可通行状态用于指示所述动态阻挡节点能否通行；所述搜索模块，用于：