[发明专利]基于一个航空器辅助的建筑物室内目标定位方法

说明书

本发明涉及一种基于一个航空器辅助的建筑物室内目标定位方法，包括以下步骤：所述航空器绕建筑物的外围飞行，所述GNSS定位装置实时获得航空器的位置坐标；所述二维测向设备接收定位标签发出的信号，从而获得该信号的来源方向的偏航角和俯仰角，进而根据航空器的位置坐标得到该信号的来源方向；所述室内目标的定位标签测量该室内目标位置的气压，所述气压计实时获得航空器位置的气压值，得到该室内目标所处的水平面；计算该信号的来源方向与室内目标所处的水平面之间的相交点，得到该室内目标的位置坐标，从而实现室内目标的定位。本发明不需要部署室内定位基站，不但定位精度高，而且稳定性和抗干扰性好。

技术领域

本发明涉及一种基于一个航空器辅助的建筑物室内目标定位方法，属于无线定位技术领域。

背景技术

公安、应急、消防等部门在建筑物（特别是高层建筑）发生警情、灾情、火情等情况时，需要对进入现场的人员进行实时定位。

现有的室内定位主要方法有Wi-Fi、蓝牙、UWB（Ultra-Wideband，超宽带）等，其中Wi-Fi、蓝牙方法可借助移动设备等现有硬件进行定位，但是定位精度较低，稳定性和抗干扰性也比较差；而UWB定位精度虽然可达10cm级，但信号穿透性比较差，因此需要部署比较多的定位基站，且需要携带特定的UWB标签。可见，现有的室内定位方法均需要提前在室内部署大量定位基站，且对携带的定位设备有特殊要求。但是在灾害现场，即使部署了室内定位基站，也会因损毁导致无法使用。

另外，目前的室外目标定位主要依靠GNSS实现，但是在室内GNSS信号会因建筑物遮蔽导致几乎不可用，导致定位困难。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供一种可以通过一个航空器辅助对室内目标进行准确定位的方法。

为了解决上述技术问题，本发明提出的技术方案是：一种基于一个航空器辅助的建筑物室内目标定位方法，所述航空器配备GNSS定位装置和第一气压计，所述航空器携带有二维测向设备，所述室内目标携带有第二气压计和定位标签；所述方法包括以下步骤：

所述航空器绕建筑物的外围飞行，所述GNSS定位装置实时获得航空器的位置坐标；

所述二维测向设备接收定位标签发出的信号，从而获得该信号的来源方向的偏航角和俯仰角，进而根据航空器的位置坐标得到该信号的来源方向；

所述第二气压计测量该室内目标位置的气压值，所述第一气压计实时获得航空器位置的气压值，根据每上升9米大气压降低100Pa的原理、两个气压值之差以及航空器的位置坐标，得到该室内目标所处的水平面；计算该信号的来源方向与室内目标所处的水平面之间的相交点，得到该室内目标的位置坐标。

本发明带来的有益效果是：本发明通过一个航空器辅助对建筑物室内目标定位,不需要部署室内定位基站,相比通过借助移动设备等现有硬件进行定位,不但定位精度高,而且提高了稳定性和抗干扰性,即使在火灾等灾害现场,依然能够对现场人员等室内目标进行准确定位,提高了安全性。

附图说明

图1是本发明实施例的示意图。

附图标记：航空器1；室内目标4；建筑物6。

具体实施方式

实施例

如图1所示，本实施例中航空器1自身通常会配备GNSS定位装置和第一气压计,用于实时测量航空器的位置和气压。如航空器自身没有配备GNSS定位装置和第一气压计，可在航空器上增加GNSS定位装置和第一气压计，其中GNSS定位装置可采用现有的GPS定位装置或北斗定位装置等。所述航空器可以采用无人机或载人直升机等，随着无人机技术的发展，可采用无人机对室内目标进行定位，使用方便且操作更安全。