[发明专利]一种组合巡检机器人

权利要求书

1.一种组合巡检机器人，其特征为该装置包括一号机器人、二号机器人和云梯结构；其中，云梯结构位于一号机器人的上表面，二号机器人位于云梯结构上；

所述一号机器人包括第一行进装置、一号单片机、一号wifi模块、一号TF卡、一号烟雾传感器、一号可燃气体传感器、一号有害气体传感器、一号温度传感器、反射式光电传感器、超声波传感器、一号摄像头；

其连接关系为：一号单片机分别和一号wifi模块、一号TF卡、一号烟雾传感器、一号可燃气体传感器、一号有害气体传感器、一号温度传感器、反射式光电传感器、超声波传感器、一号摄像头相连；一号单片机、一号wifi模块、一号TF卡、一号烟雾传感器、一号可燃气体传感器、一号有害气体传感器位于第一行进装置中后部分，摄像头、一号温度传感器位于第一行进装置正前方、反射式光电传感器位于第一行进装置前部下方，且探测头正对地面，超声波传感器位于第一行进装置左右两侧与正前方；

所述二号机器人包括第二行进装置、二号单片机、二号wifi模块、二号TF卡、二号烟雾传感器、二号可燃气体传感器、二号有害气体传感器、二号温度传感器、二号摄像头、光源扩展板；

其连接关系为：二号单片机分别和二号wifi模块、二号TF卡、二号烟雾传感器、二号可燃气体传感器、二号有害气体传感器、二号温度传感器、二号摄像头相连；

二号单片机、二号wifi模块、二号TF卡、二号烟雾传感器、二号可燃气体传感器、二号有害气体传感器、二号温度传感器位于第二行进装置上部中间，二号摄像头位于第二行进装置正前方；

所述的云梯结构包括云梯移动机构、云梯旋转机构、云梯和云梯伸缩机构；其中，云梯移动机构安装在一号机器人的上表面，云梯旋转机构位于云梯移动机构中间，且两端固定在其上；云梯的底端安装在云梯旋转机构的上表面，云梯的下部，还固定有云梯伸缩机构；

所述的云梯移动机构包括水平移动轴、水平移动平台、步进电机，步进电机滑块，步进电机轨道，步进电机丝杠，步进电机固定挡板；两个步进电机挡板两端均设置有内折的端板，相向设置、平行固定在一号机器人车体的上表面；每个步进电机挡板的端板的中部安装有一个步进电机丝杠，步进电机丝杠上、下各同样有一根步进电机轨道安装在端板上；步进电机滑块安装在2根步进电机轨道上，步进电机丝杠通过螺纹配合穿过步进电机滑块；两根水平移动轴平行，穿过圆盘状的水平移动平台，两端分别固定在步进电机滑块上；步进电机安装在步进电机挡板的前端板外侧，其驱动轴穿过前端板和步进电机丝杠相连；

所述的云梯旋转机构包括水平旋转平台、水平旋转轴、竖直电机、电动推杆一套筒、电动推杆一伸缩杆、电动推杆一头部、电动推杆一电机；其中，圆盘状水平旋转平台同轴安装在水平移动平台的上部，竖直电机固定在云梯移动机构的水平移动平台的中心的下部，其驱动轴与圆盘状水平旋转平台的中心相连；水平旋转轴通过轴承连接，安装在两个旋转轴安装座上，两个旋转轴安装座相向设置在水平旋转平台中部；电动推杆一套筒铰接于水平旋转平台上表面的凸台，该凸台位于水平旋转轴的的一侧；电动推杆一伸缩杆可在电动推杆一套筒内滑动；电动推杆一头部底部与电动推杆一伸缩杆顶部螺纹连接，顶部与云梯结构一头部悬空架上凸台铰接；电动推杆一电机与电动推杆一套筒底部螺纹连接；

所述的云梯包括云梯结构一、云梯结构二、云梯结构三；其中，云梯结构一主体为云梯基板，云梯基板的两侧有挡板，挡板的上部外侧设置有滑槽，云梯基板底端有一块立板，立板的中部且高于底端2-3厘米处有一个连接凸起，该连接凸起有一个横向的通孔；云梯基板底端的上表面还固定有一个“锄头型”的悬空架，悬空架末端下部有一个带有横向通孔的凸台，该通孔与电动推杆一头部铰接，悬空架首部的板状结构和云梯基板底端的立板固连；云梯基板的三分之一到顶端中央，开有横截面为梯形槽；云梯结构二为云梯滑动板，中部下侧带有楞状凸起；所述的楞状凸起的横截面为梯形，尺寸与云梯基板上的梯形槽匹配，云梯结构二通过楞状凸起安装在云梯基板上；

云梯结构二底面靠顶部六分之一～五分之一处有一个圆柱型螺纹孔；

所述的云梯结构三为矩形板，两侧有折起的护板，护板内侧中部有凸起，底部有连接方孔；所述的云梯结构三通过护板的凸起安装在云梯结构一的挡板外侧的滑槽内，并且通过底部的连接方孔与云梯结构二相连；

所述的云梯伸缩机构包括电动推杆二套筒、电动推杆二伸缩杆，电动推杆二销，电动推杆二电机；管状电动推杆二套筒与云梯结构一底部固连；柱状电动推杆二伸缩杆与柱状电动推杆二销相固定；电动推杆二销与云梯结构二顶端螺纹孔相配合；电动推杆二电机与电动推杆二套筒固连。

2.如权利要求1所述的组合巡检机器人，其特征为所述的第二行进装置底部还设置有防滑机构，所述的防滑机构包括电机、防滑杆一、防滑杆二、防滑块；其中，防滑杆一与电机连接，防滑杆二两侧各与防滑杆一和防滑块铰接。