[发明专利]一种仿螽斯运动形态的多模式仿生爬壁机器人

权利要求书

1.一种仿螽斯运动形态的多模式仿生爬壁机器人，包括躯干主体(1)，其特征在于：所述躯干主体(1)下部设有若干足部驱动机构(2)，所述足部驱动机构(2)上设置有与壁面接触的足端协同附着机构(46)，所述躯干主体(1)上设有无线接收器(3)，通过无线接收器(3)接收信号并控制躯干主体(1)上若干足部驱动机构(2)相互联动，同时控制足端协同附着机构(46)与壁面接触或脱离，从而实现机器人攀爬或跳跃；

所述足端协同附着机构(46)包括连接板(461)，所述连接板(461)上设有电机(462)，所述连接板(461)下表面设有爪刺(463)，所述连接板(461)上设有浮动支座(464)，所述浮动支座(464)与连接板(461)上开设的气体腔(465)之间密封滑动式连接，所述气体腔(465)内滑动设置有挤压活塞(466)，所述挤压活塞(466)与电机(462)输出端传动连接，所述浮动支座(464)下端面上设有若干足垫(467)。

2.如权利要求1所述的一种仿螽斯运动形态的多模式仿生爬壁机器人，其特征在于：所述足部驱动机构(2)由若干前驱足部驱动机构(4)和后驱跳跃机构(5)构成，且前驱足部驱动机构(4)和后驱跳跃机构(5)均对称设置于躯干主体下部两侧。

3.如权利要求2所述的一种仿螽斯运动形态的多模式仿生爬壁机器人，其特征在于：所述前驱足部驱动机构(4)包括第一关节组件(41)、第二关节组件(42)、第三关节组件(43)、大腿杆部(44)和小腿杆部(45)，所述第一关节组件(41)固定于躯干主体(1)上，且与大腿杆部(44)传动连接并能够驱动大腿杆部(44)往复偏转，所述大腿杆部(44)另一端固定连接第二关节组件(42)，所述第二关节组件(42)传动连接小腿杆部(45)并能够驱动小腿杆部(45)往复偏转，所述小腿杆部(45)另一端固定连接第三关节组件(43)，所述第三关节组件(43)传动连接足端协同附着机构(46)并能够驱动足端协同附着机构(46)往复偏转。

4.如权利要求2所述的一种仿螽斯运动形态的多模式仿生爬壁机器人，其特征在于：所述后驱跳跃机构(5)包括用于保机器人在跳跃初始-接触全周期阶段均能与机器人腹部保持水平的连杆机构(51)、转动关节组件(52)和阻尼缓冲机构(53)，所述转动关节组件(52)固定于躯干主体(1)侧后端，所述转动关节组件(52)传动连接连杆机构(51)，所述阻尼缓冲机构(53)固定于躯干主体(1)后侧面，且与连杆机构(51)传动连接，所述足端协同附着机构(46)连接于连杆机构(51)下端。

5.如权利要求4所述的一种仿螽斯运动形态的多模式仿生爬壁机器人，其特征在于：所述连杆机构(51)包括第一连杆机构和第二连杆机构，所述第一连杆机构包括第一杆(511)、第二杆(512)和第三杆(513)，所述第一杆(511)的一端与第二杆(512)的一端铰接，所述第三杆(513)的一端和第一杆(511)的另一端铰接，所述第三杆(513)的另一端与第二杆(512)的另一端铰接，所述第二连杆机构包括第四杆(514)、第五杆(515)和第六杆(516)，所述第四杆(514)的一端与第五杆(515)的一端铰接，所述第四杆(514)的另一端与第六杆(516)的一端铰接，所述第五杆(515)的另一端与第二杆(512)铰接，所述第六杆(516)的另一端与第三杆(513)铰接，所述第四杆(514)、第五杆(515)、第六杆(516)和第五杆(515)的铰接点及第六杆(516)的铰接点之间形成四连杆机构。

6.如权利要求4或5所述的一种仿螽斯运动形态的多模式仿生爬壁机器人，其特征在于：所述阻尼缓冲机构(53)由磁流变阻尼器(531)和功率调制电机(532)构成，其功率调制电机(532)输出端传动连接连杆机构(51)。

7.如权利要求1所述的一种仿螽斯运动形态的多模式仿生爬壁机器人，其特征在于：所述第一关节组件(41)、第二关节组件(42)、第三关节组件(43)和转动关节组件(52)均为驱动电机及设置在驱动电机输出端的齿轮组件。