[发明专利]一种可展器械臂

权利要求书

1.一种可展器械臂，包括：

连接部，为可伸缩结构，包括主动端与从动端；

控制部，与所述连接部主动端连接；

远端执行部，一端与所述连接部从动端连接，另一端连接有执行机构；

其中，所述控制部能够控制所述连接部沿一球面伸缩和摆动，使得所述执行机构始终指向该球面对应的球心；

其中，所述连接部包括：

多个平动臂，各个平动臂顺次通过转轴连接，且所述主动端与所述从动端设有所述转轴，每个平动臂的相邻两所述转轴之间设置有同步部件，所述同步部件能够带动其连接的两所述转轴同步转动，使得当第一平动臂转动时，其余各平动臂同步转动；

其中，所述同步部件为安装在每个平动臂的两所述转轴之间的同步钢丝；

其中，当第一平动臂运动至起始位置时，其余所述平动臂在运动球面法向方向重合，各平动臂重叠至同一平面内，所述可展器械臂所占空间缩小。

2.根据权利要求1所述的可展器械臂，其中，所述各个平动臂的弯曲方向相同。

3.根据权利要求1所述的可展器械臂，其中，所述各个平动臂的曲率半径相同。

4.根据权利要求1至3任一所述的可展器械臂，其中，所有所述转轴的轴线相交于一点。

5.根据权利要求1所述的可展器械臂，其中，所述同步部件设置于平动臂内。

6.根据权利要求1所述的可展器械臂，其中，所述控制部包括：

基座，与所述主动端设有的所述转轴相连，能够控制所述主动端设有的所述转轴转动。

7.根据权利要求1所述的可展器械臂，其中，所述远端执行部包括：

器械座，与所述从动端设有的所述转轴相连，能够控制所述从动端设有的所述转轴转动。

8.根据权利要求6所述的可展器械臂，其中，所述控制部还包括驱动电机，用于驱动所述主动端设有的所述转轴转动。